1.4　多模態(tài)智能混合控制概念

1.4.1　多模態(tài)智能混合控制的必要性

隨著機(jī)械系統(tǒng)工作精度、響應(yīng)速度和自動(dòng)化程度的提高，對(duì)氣動(dòng)控制技術(shù)的要求也越來(lái)越高。但是由于氣動(dòng)比例系統(tǒng)具有剛度低、滯后現(xiàn)象嚴(yán)重、穩(wěn)定性差等特點(diǎn)，大大限制了其在軌跡跟蹤方面的應(yīng)用。系統(tǒng)特有的非線性特性，僅靠提高元件的性能來(lái)改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性是不夠的，有些特性是氣動(dòng)系統(tǒng)本身固有的，如氣體的可壓縮性、低阻尼、低剛度等，這些特性給系統(tǒng)帶來(lái)的不利影響只能通過(guò)控制策略來(lái)解決，尤其是非線性控制理論方面還需要進(jìn)一步深入探索。

許多研究者沒(méi)有對(duì)氣缸摩擦力的影響進(jìn)行細(xì)致的考慮，或者將其認(rèn)定為一個(gè)恒定的數(shù)值，這就在研究過(guò)程中帶來(lái)很大的誤差，使氣動(dòng)比例位置系統(tǒng)在低速運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。因此對(duì)摩擦力進(jìn)行合理補(bǔ)償是目前亟待解決的問(wèn)題。

綜上所述，目前亟需對(duì)非線性控制理論及摩擦力補(bǔ)償進(jìn)行探索，解決氣動(dòng)比例系統(tǒng)的非線性問(wèn)題，使其具有良好的定位性能和軌跡跟蹤性能。