1.4　多模態(tài)智能混合控制概念

1.4.1　多模態(tài)智能混合控制的必要性

隨著機械系統(tǒng)工作精度、響應速度和自動化程度的提高，對氣動控制技術的要求也越來越高。但是由于氣動比例系統(tǒng)具有剛度低、滯后現(xiàn)象嚴重、穩(wěn)定性差等特點，大大限制了其在軌跡跟蹤方面的應用。系統(tǒng)特有的非線性特性，僅靠提高元件的性能來改善系統(tǒng)的動態(tài)特性是不夠的，有些特性是氣動系統(tǒng)本身固有的，如氣體的可壓縮性、低阻尼、低剛度等，這些特性給系統(tǒng)帶來的不利影響只能通過控制策略來解決，尤其是非線性控制理論方面還需要進一步深入探索。

許多研究者沒有對氣缸摩擦力的影響進行細致的考慮，或者將其認定為一個恒定的數(shù)值，這就在研究過程中帶來很大的誤差，使氣動比例位置系統(tǒng)在低速運動時產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。因此對摩擦力進行合理補償是目前亟待解決的問題。

綜上所述，目前亟需對非線性控制理論及摩擦力補償進行探索，解決氣動比例系統(tǒng)的非線性問題，使其具有良好的定位性能和軌跡跟蹤性能。