2-22 激光雷達有哪些功能？

激光雷達具有高精度電子地圖和定位、障礙物識別、可通行空間檢測、障礙物軌跡預測等功能，如圖2-22所示。

圖2-22　激光雷達的功能

（1）高精度電子地圖和定位　利用多線束激光雷達的點云信息與車載組合慣導采集的信息，進行高精度電子地圖制作。無人駕駛汽車利用激光點云信息與高精度電子地圖匹配，以此實現高精度定位。

（2）障礙物識別　利用高精度電子地圖限定感興趣區域（ROI）后，根據障礙物特征和識別算法，進行障礙物檢測與識別。

（3）可通行空間檢測　利用高精度電子地圖限定ROI后，可以對ROI內部（比如可行駛道路和交叉口）點云的高度及連續性信息判斷點云處是否可通行。

（4）障礙物軌跡預測　根據激光雷達的感知數據與障礙物所在車道的拓撲關系（道路連接關系）進行障礙物的軌跡預測，以此作為無人駕駛汽車規劃（避障、換道、超車等）的判斷依據。