2-21 激光雷達有哪些類型？

激光雷達按有無機械旋轉部件，可分為機械激光雷達、固態激光雷達和混合固態激光雷達。

（1）機械激光雷達　機械激光雷達帶有控制激光發射角度的旋轉部件，體積較大，價格昂貴，測量精度相對較高，一般置于汽車頂部。

（2）固態激光雷達　固態激光雷達則依靠電子部件來控制激光發射角度，無須機械旋轉部件，故尺寸較小，可安裝于車體內。

（3）混合固態激光雷達　混合固態激光雷達沒有大體積旋轉結構，采用固定激光光源，通過內部玻璃片旋轉的方式改變激光光束方向，實現多角度檢測的需要，并且采用嵌入式安裝。

根據線束數量的多少，激光雷達又可分為單線束激光雷達與多線束激光雷達。

（1）單線束激光雷達　單線束激光雷達掃描一次只產生一條掃描線，其所獲得的數據為2D數據，因此無法區別有關目標物體的3D信息。不過，由于單線束激光雷達具有測量速度快、數據處理量少等特點，多被應用于安全防護、地形測繪等領域。

（2）多線束激光雷達　多線束激光雷達掃描一次可產生多條掃描線，目前市場上多線束激光雷達產品包括4線束、8線束、16線束、32線束、64線束等，其細分可分為2.5D激光雷達及3D激光雷達。2.5D激光雷達與3D激光雷達最大的區別在于激光雷達垂直視野的范圍，前者垂直視野范圍一般不超過10°，而后者可達到30°甚至40°以上，這也就導致兩者對于激光雷達在汽車上的安裝位置要求有所不同。

如圖2-21所示為機械激光雷達和固態激光雷達以及64線束、32線束和16線束的多線束激光雷達。

圖2-21　激光雷達的類型