2-20 激光雷達(dá)測(cè)距原理是怎樣的？

激光雷達(dá)測(cè)距的基本原理是通過(guò)測(cè)算激光發(fā)射信號(hào)與激光回波信號(hào)的往返時(shí)間，從而計(jì)算出目標(biāo)的距離。首先，激光雷達(dá)發(fā)出激光束，激光束碰到障礙物后被反射回來(lái)，被激光接收系統(tǒng)進(jìn)行接收和處理，從而得知激光從發(fā)射至被反射回來(lái)并接收之間的時(shí)間，即激光的飛行時(shí)間，根據(jù)飛行時(shí)間，可以計(jì)算出障礙物的距離。根據(jù)所發(fā)射激光信號(hào)的不同形式，激光測(cè)距方式可分為脈沖法激光測(cè)距和相位法激光測(cè)距兩大類，如圖2-20所示。

圖2-20　激光雷達(dá)測(cè)距原理

（1）脈沖法激光測(cè)距　脈沖法是通過(guò)激光雷達(dá)的發(fā)射器發(fā)出脈沖激光照射到障礙物后會(huì)有部分激光反射回來(lái)，由激光雷達(dá)的接收器接收。同時(shí)激光雷達(dá)內(nèi)部可以記錄發(fā)射和接收的飛行時(shí)間間隔，根據(jù)光速可以計(jì)算出要測(cè)量的距離。

（2）相位法激光測(cè)距　相位法由激光發(fā)射器發(fā)出強(qiáng)度調(diào)制的連續(xù)激光信號(hào)，照射到障礙物后反射回來(lái)，測(cè)量光束在往返中會(huì)產(chǎn)生相位的變化，通過(guò)計(jì)算激光信號(hào)在雷達(dá)與障礙物之間來(lái)回飛行產(chǎn)生的相位差，換算出障礙物的距離。