2-20 激光雷達測距原理是怎樣的？

激光雷達測距的基本原理是通過測算激光發射信號與激光回波信號的往返時間，從而計算出目標的距離。首先，激光雷達發出激光束，激光束碰到障礙物后被反射回來，被激光接收系統進行接收和處理，從而得知激光從發射至被反射回來并接收之間的時間，即激光的飛行時間，根據飛行時間，可以計算出障礙物的距離。根據所發射激光信號的不同形式，激光測距方式可分為脈沖法激光測距和相位法激光測距兩大類，如圖2-20所示。

圖2-20　激光雷達測距原理

（1）脈沖法激光測距　脈沖法是通過激光雷達的發射器發出脈沖激光照射到障礙物后會有部分激光反射回來，由激光雷達的接收器接收。同時激光雷達內部可以記錄發射和接收的飛行時間間隔，根據光速可以計算出要測量的距離。

（2）相位法激光測距　相位法由激光發射器發出強度調制的連續激光信號，照射到障礙物后反射回來，測量光束在往返中會產生相位的變化，通過計算激光信號在雷達與障礙物之間來回飛行產生的相位差，換算出障礙物的距離。