2-17 什么是激光雷達？

激光雷達是工作在光頻波段的雷達，它利用光頻波段的電磁波先向目標發射探測信號，然后將其接收到的同波信號與發射信號相比較，從而獲得目標的位置(距離、方位和高度)、運動狀態(速度、姿態)等信息，實現對目標的探測、跟蹤和識別。

激光雷達根據安裝位置的不同，分為兩大類。一類安裝在無人車的四周，另一類安裝在無人車的車頂，如圖2-17所示。安裝在無人駕駛汽車四周的激光雷達，其激光線束一般小于8線，常見的有單線激光雷達和4線激光雷達；安裝在無人駕駛汽車車頂的激光雷達，其激光線束一般不小于16線，常見的有16線/32線/64線激光雷達。

車載激光雷達普遍采用多個激光發射器和接收器，建立三維點云圖，從而達到實時環境感知的目的。

圖2-17　激光雷達