1.4.6　示教控制

（1）使能裝置

示教盒或示教控制裝置應具有三位置使能裝置，即連續處于中位時，允許有機器人運動和可由機器人控制的任何其他危險。使能裝置應表現出下列性能特點。

①使能裝置可與示教盒控制裝置裝在一起，也可與之分離（如抓握式使能裝置），并應與任何其他運動控制功能或裝置無關。

②釋放或按使能裝置的中位，應使危險（如機器人的運動）中止。

③當在單個使能裝置上使用多個使能開關（即允許左、右手交替操作）時，則完全按下任何開關都將優先于其他開關的控制并導致保護性停止。

④當操作一個以上的使能裝置時（即多名攜帶使能裝置的操作人員在安全空間內），只有每個裝置同時處于中位時，機器人才能運動。

⑤使能裝置的掉落不應導致讓機器人運動被使能的故障。

⑥如果提供使能輸出信號，則當安全系統供電中斷時，該輸出應表示出處于停止狀態。

⑦使能裝置的設計和安裝應考慮持續啟用時的人體工程學問題。

（2）示教盒急停功能

示教盒或示教控制裝置應具有停止功能。

（3）啟動自動操作

只使用示教盒或示教控制裝置不能激活機器人自動操作方式。在啟動自動方式前，應在安全空間外有一個單獨的確認操作。

（4）無纜示教控制

如果示教盒或其他示教控制裝置沒有連接到機器人控制器的電纜，應適用以下要求。

①應有示教盒處于開啟狀態的可視標志，例如，在示教盒的顯示屏上。

②當機器人處于手動降速方式或手動高速方式時，通訊中斷應導致所有機器人的保護性停止。沒有單獨的審慎操作，通信的恢復不應使機器人運動重啟。

③數據通信（包括糾錯）和通信的中斷的最長響應時間應注明在機器人的使用資料中。

④必須注意提供合適的存儲、設計和使用信息來避免急停裝置在激活和非激活狀態的混淆。