1.4.7　同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制

（1）單示教盒控制

單個(gè)示教盒可以連接到一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人的控制器。當(dāng)采用這種配置時(shí)，示教盒應(yīng)該具有使一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人獨(dú)立運(yùn)動(dòng)或使多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)運(yùn)動(dòng)的能力。當(dāng)在手動(dòng)方式下操作時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)所有的功能都應(yīng)在一個(gè)示教盒的控制下。

（2）安全設(shè)計(jì)要求

每臺(tái)機(jī)器人在被激活前應(yīng)被單獨(dú)地選擇。為了選擇機(jī)器人，所有的機(jī)器人都應(yīng)處于相同的操作方式（例如手動(dòng)降速方式），被選中機(jī)器人在選擇操作處（例如，示教盒、控制器機(jī)箱或機(jī)器人上）應(yīng)有指示。

只有選中的機(jī)器人才應(yīng)處于激活狀態(tài)，激活的機(jī)器人應(yīng)有在安全空間內(nèi)清晰可見的指示。

必須避免非激活狀態(tài)的任何機(jī)器人的意外啟動(dòng)，機(jī)器人系統(tǒng)不應(yīng)該響應(yīng)會(huì)導(dǎo)致危險(xiǎn)狀態(tài)的任何遠(yuǎn)程命令或條件。