1.4.5　操作方式

應采用安全的方法選擇操作方式，該方法只使選定的操作方式起作用。例如，用一個按鍵操作開關或具有同等安全性的其他方法（即監督控制）。這些方法應具有以下特征。

①明確表明所選定的操作方式。

②本身不會啟動機器人運動或造成其他危險。

（1）自動方式

在自動方式下，機器人應執行任務程序。機器人控制器不應處于手動方式下，且安全措施應起作用。

①如果檢測到任何停機條件，自動操作方式應被阻止。

②從此種方式切換到其他方式時應停機。

（2）手動降速方式

手動降速方式允許對機器人進行人工干預。在此方式下，自動操作是被禁止的。此方式用于機器人的慢速運行、示教、編程以及程序驗證，也可被選擇用于機器人的某些維護任務。

使用信息應包括適當的說明和警告。在任何可能的場合，只要所有人員在安全空間之外，就應采用手動操作方式。在選擇自動方式前，所有暫停的安全防護應恢復其全部功能。

（3）手動高速方式

如果提供這種方式，機器人速度可高于250mm/s。在這種情況下，機器人應具有以下特征。

①有選擇手動高速方式的方法，此方法需要一種審慎的操作（例如，機器人控制面板上的一個按鍵開關）和額外的確認動作。

②除非選擇手動高速方式，否則缺省的速度≤250mm/s。

③提供一個符合要求的示教盒，它是用一個附加的握柄搖桿來運行該方式獨有的、可使機器人持續運動的裝置。

④示教盒上還可提供在缺省值和最大編程值之間調整速度的手段。

⑤示教盒上可顯示所調整的速度（例如，利用示教盒的高亮顯示）。