1.4.4　機器人停止功能

（1）保護性停止功能

每臺機器人都應(yīng)有保護性停止功能和獨立的急停功能，這些功能應(yīng)具有與外部保護裝置連接的措施。

①使能裝置特性

a.使能裝置輸出功能把使能裝置連接到控制多臺機器人及設(shè)備的公共電路。

b.能把多個附加的使能裝置連接到一個使能電路。

②方式選擇　能向安全控制系統(tǒng)提供方式選擇狀態(tài)的信息。

③避碰傳感器　為了最有效地防止人員傷害，當傳感器察覺到碰撞時，機器人應(yīng)停止運動并且發(fā)出一個明確信號，并且若沒有操作員的干預(yù)機器人不會運動到另一個位置。

④保持所有速度下的路徑準確度　這會減少從危險處監(jiān)視機器人運動的觀察需求。

⑤安全軟限位　這些限位將允許進行專有空間和包容空間的編程。

可以可選地提供急停輸出信號。表1-8對急停和保護性停止功能做了對比。

（2）急停功能

①功能　每個能啟動機器人運動或造成其他危險狀況的控制站都應(yīng)有手動的急停功能，該急停功能應(yīng)具有以下功能。

a.優(yōu)先于機器人的其他控制。

b.中止所有的危險。

c.切斷機器人驅(qū)動器的驅(qū)動源。

d.消除可由機器人控制的任何其他危險。

e.保持有效直至復(fù)位。

f.只能手動復(fù)位，復(fù)位后不會重啟，只允許再次啟動。

②作用　當提供急停輸出信號時，出現(xiàn)以下情況，應(yīng)執(zhí)行相應(yīng)操作。

a.輸出信號在撤除機器人動力后一直有效；

b.如果撤除機器人動力后輸出信號不起作用，應(yīng)產(chǎn)生一個急停信號。

（3）保護性停止

機器人應(yīng)具有一個或多個保護性停止電路，可用來連接外部保護裝置。此停止電路應(yīng)通過停止的機器人所有運動、撤除機器人驅(qū)動器的動力、中止可由機器人系統(tǒng)控制的任何其他危險等方式來控制安全防護的風險。停止功能可由手動或控制邏輯啟動。

（4）降速控制

在降速控制方式下操作時，末端執(zhí)行器的安裝法蘭和工具中心點（TCP）的速度不應(yīng)超過250mm/s，應(yīng)有可能選擇低于250mm/s的速度。

降速控制功能應(yīng)設(shè)計和構(gòu)建成任何單個可合理預(yù)見的故障出現(xiàn)時，安裝法蘭和工具中心的速度不超過降速功能的限定速度。應(yīng)具有偏置功能，使TCP速度可調(diào)。