1.4.4　機器人停止功能

（1）保護性停止功能

每臺機器人都應有保護性停止功能和獨立的急停功能，這些功能應具有與外部保護裝置連接的措施。

①使能裝置特性

a.使能裝置輸出功能把使能裝置連接到控制多臺機器人及設備的公共電路。

b.能把多個附加的使能裝置連接到一個使能電路。

②方式選擇　能向安全控制系統提供方式選擇狀態的信息。

③避碰傳感器　為了最有效地防止人員傷害，當傳感器察覺到碰撞時，機器人應停止運動并且發出一個明確信號，并且若沒有操作員的干預機器人不會運動到另一個位置。

④保持所有速度下的路徑準確度　這會減少從危險處監視機器人運動的觀察需求。

⑤安全軟限位　這些限位將允許進行專有空間和包容空間的編程。

可以可選地提供急停輸出信號。表1-8對急停和保護性停止功能做了對比。

（2）急停功能

①功能　每個能啟動機器人運動或造成其他危險狀況的控制站都應有手動的急停功能，該急停功能應具有以下功能。

a.優先于機器人的其他控制。

b.中止所有的危險。

c.切斷機器人驅動器的驅動源。

d.消除可由機器人控制的任何其他危險。

e.保持有效直至復位。

f.只能手動復位，復位后不會重啟，只允許再次啟動。

②作用　當提供急停輸出信號時，出現以下情況，應執行相應操作。

a.輸出信號在撤除機器人動力后一直有效；

b.如果撤除機器人動力后輸出信號不起作用，應產生一個急停信號。

（3）保護性停止

機器人應具有一個或多個保護性停止電路，可用來連接外部保護裝置。此停止電路應通過停止的機器人所有運動、撤除機器人驅動器的動力、中止可由機器人系統控制的任何其他危險等方式來控制安全防護的風險。停止功能可由手動或控制邏輯啟動。

（4）降速控制

在降速控制方式下操作時，末端執行器的安裝法蘭和工具中心點（TCP）的速度不應超過250mm/s，應有可能選擇低于250mm/s的速度。

降速控制功能應設計和構建成任何單個可合理預見的故障出現時，安裝法蘭和工具中心的速度不超過降速功能的限定速度。應具有偏置功能，使TCP速度可調。