1.4.3　采取的措施

（1）單點控制

機器人控制系統的設計和制造應使在本機示教盒或其他示教裝置控制下的機器人不能被任何別的控制源啟動其運動或改變本機控制方式。

（2）與安全相關的控制系統性能（軟件/硬件）

當需要與安全相關的控制系統時，與安全相關的部件應按如下設計。

①任何部件的單個故障不應導致安全功能的喪失。

②只要合理可行，單個故障應在提出下一項安全功能需求之時或之前被檢測出來。

③出現單個故障時，始終具有安全功能，且安全狀態應維持到出現的故障已得到解決。

④所有可合理預見的故障應被檢測到。