9.1 核心概念

首先來了解一下Box2d的核心概念，以下是Box2d的關鍵組成部分。

? 世界World，一個物理世界就是剛體、形狀、約束等相互作用的集合。Box2d支持創建多個世界，但一般不需要這么做。

? 剛體body，物理世界中的一個物理對象，一個剛體可以由多個不同的形狀組成，剛體上任意兩點之間的距離是固定的。

? 形狀shape，用于碰撞檢測的2D幾何形狀。

? 夾具fixture，可將形狀固定到剛體之上，并為形狀添加密度、摩擦、恢復等材質特性。

? 約束constraint，約束用于限制剛體的自由度，也就是限制剛體的移動或旋轉。

? 接觸約束contact constraint，一個防止剛體穿透，以及用于模擬摩擦和恢復的特殊約束，由Box2d自動創建。

? 關節Joint，用于將多個剛體固定到一起的約束。例如，我們的腳通過膝關節將大腿和小腿進行固定和約束。

? 關節限制Joint limit，限制了一個關節的運動范圍，如大腿和小腿無法進行360°的旋轉。

? 關節馬達Joint motor，關節馬達可以按照關節的自由度來驅動所連接的剛體。