摩根士丹利原是J.P.摩根中的投資部門，1933年美國經歷了大蕭條，國會通過《格拉斯斯蒂格爾法》(Glass-Steagall Act) ，禁止公司同時提供商業銀行與投資銀行服務，于是摩根士丹利作為一家投資銀行于1935年9月5日在紐約成立，而J.P.摩根則轉為一家純商業銀行。

1941年摩根士丹利與紐約證券交易所合作，成為該證交所的合作伙伴。公司在1970年迅速擴張，雇員從250多人迅速增長到超過1 700人，并開始在全球范圍內發展業務。1986年摩根士丹利在紐約證券交易所掛牌交易。到了20世紀90年代，摩根士丹利進一步擴張，1995年收購了一家資產管理公司，1997年又兼并了西爾斯公司下設的投資銀行迪安·威特公司（Dean Witter），并更名為摩根士丹利迪安·威特公司。2001年公司改回原先的名字摩根士丹利。

1997年的合并使得美國金融界兩位最具個性的銀行家走到了一起：摩根士丹利的約翰·麥克（John Mack）和迪安·威特的裴熙亮（Philip Purcell），兩人的沖突最終以2001年7月約翰·麥克的離職結束，從此之后裴熙亮就一直擔任摩根士丹利主席兼全球首席執行官的職務。在他的帶領下摩根士丹利逐漸發展成為全方位的金融服務公司，提供一站式的多種金融產品。

摩根士丹利在亞太地區有大量的業務，亞太區的雇員有2 000余人，其中有約1 500人在大中華區（中國大陸、港澳和臺灣）工作，在香港、北京、上海和臺北設辦事處。1995年8月它與中國建設銀行合資組建中國國際金融有限公司，控股約34.3%，它因此成為首家在中國內地建立合資投資銀行的國際金融公司，它也成為首家入股中國國內合資投資銀行的跨國銀行。通過在中國的合資銀行，摩根士丹利得以為許多中國公司提供在海外上市的服務，包括中國聯通、中國石化和中國電信等，籌得的總資金超過100億美元。

它在亞太區的主要業務是從事投資銀行，包括企業融資和協助客戶通過發行股票或債券籌集資金、并購咨詢及房地產金融服務；銷售及買賣股票和債券；證券研究；直接投資；私人財富管理；資產管理等。