義熙十四年正月，沈田子因與王鎮惡有私怨，假稱受太尉令，殺了王鎮惡；義真得知后，就和王修一道去殺了沈田子。

六月，太尉劉裕才受相國、宋公、九錫之命；宋國依朝廷之制設立百官：左長史王弘為仆射，負責選舉官員，從事中郎傅亮、蔡廓同為侍中，謝晦為右衛將軍，行參軍殷景仁為秘書郎。

十月，部將在義真面前詆毀王修：“王鎮惡欲反，故沈田子殺了他；王修殺了田子，也是想謀反。”這個少年信以為真，就讓人殺了王修。一時關中大亂，劉裕得知后急忙派輔國將軍蒯恩去長安召義真東歸，讓朱齡石去代替義真為雍州刺史：“若關中不可守，就和義真一同回。”

十一月，朱齡石到達長安。晉軍聽說要東歸，大肆掠奪財寶、女子，裝了一車又一車。建都統萬（在今陜西靖邊縣境內）的夏主赫連勃勃得知這一消息后派三萬騎兵急追晉兵，在青泥（在今陜西藍田）大戰，晉兵大敗，義真與將佐散失，獨自逃入草叢中，幸虧中兵參軍段宏單馬追尋，把他系在背上騎馬逃回。輔國將軍蒯恩和司馬毛修之等被夏兵俘虜，朱齡石、朱超石兄弟同被赫連勃勃殺死。

劉裕聽說青泥大敗，未知義真死活，準備再度北伐，后來謝晦和鄭鮮之極力勸阻，而段宏也帶著義真歸來，他才沒有成行。

盡管青泥大敗，但是至此，劉裕依靠南征北戰，已經使得晉王朝的領土大大擴展，東部包括青州、兗州（在今山東境內），西部至關中（今陜西渭河流域一帶），大體擁有了黃河以南的土地。這也使他的地位得到了空前的提升。

伴隨著一次次的勝利，劉裕也一步步地逼近了帝座，但他覺得時機還不成熟，因為當時有讖語（古代巫師、方士等以讖術所作的預言）說“昌明之后有二帝”——昌明是晉孝武帝司馬曜的字，所以他要在安帝之后再立一個皇帝以湊足“二帝”。他指使中書侍郎王韶之與帝身邊人密謀鴆殺安帝而立帝之同母弟瑯邪王司馬德文，但瑯邪王與帝形影不離，王韶之不得下手。十二月十六日，恰逢瑯邪王有病居外，王韶之就用衣服勒死了安帝。隨即劉裕稱遺詔奉瑯邪王司馬德文即皇帝位，是為晉恭帝。

次年正月初一，改元為元熙元年。七月，宋公劉裕始受進爵之命；八月，宋王劉裕移鎮壽陽（地處南北交通要沖，是淮南軍事重鎮，時為豫州刺史治所。在今安徽壽縣）；九月，宋王劉裕自解揚州牧，以其次子義真為揚州刺史。十二月，晉帝下詔宋王建天子旌旗，出警入蹕，乘金根車，駕六馬；進王太妃為太后，世子劉義符進為太子。

元熙二年（公元420年）春，宋王劉裕欲受禪，但難以開口，于是在壽陽聚集僚佐宴飲。酒至酣時，劉裕對眾人說：“桓玄篡奪皇位時，鼎命已經他移。我首唱大義，興復晉室，南征北戰，平定四海，功成業就，被封宋王。現在年已衰殘，爵位已極，自古物忌盛滿；盛滿，則難以久安。此次回京后，我將奉還爵位，歸老鄉里。”僚佐只是盛贊他的功德，不解其意。到了傍晚席散，已經出了宮門的中書令傅亮才醒悟過來，立即叩門請見；劉裕開門迎接，傅亮就說：“臣應暫回京都。”劉裕知道他已解己意，也不多說，只問他：“需幾人送行？”“數十人即可。”傅亮到了京都，四月，朝廷征宋王劉裕入輔。于是劉裕回京，留其第四子義康為豫州刺史，義康年幼，府、州事務由相國參軍劉湛全權處理。

六月初九，劉裕到達京都建康。傅亮諷晉帝禪位給宋王，就把已經草擬好的禪位詔令呈給晉帝，讓他抄寫。只做了一年半傀儡皇帝的晉帝司馬德文欣然持筆，對身邊人說：“桓玄之時，晉氏已無天下。依仗劉公之力，得以延緩近二十載。今日之事，心甘情愿！”于是用紅紙抄好詔書。

十一日，晉帝遜位于瑯邪王府邸，百官拜辭，年近古稀的秘書監徐廣淚流滿面，悲不自勝。謝晦責怪他，他收淚答道：“身與君不同。君是新朝佐命元勛，逢千載嘉運；身世代蒙受晉德，心中眷戀舊主。”身，是晉、宋時人們的自稱。徐廣兄徐邈，在晉孝武帝時擔任太子前衛率，為孝武帝所親重。

至此，東晉自元帝建都建康共歷一百零四年而亡。

六月十四日，宋王劉裕于南郊即皇帝位。禮畢，自石頭城備法駕入建康宮，臨太極前殿；隨即大赦天下，改晉元熙二年為永初元年。立王太子為皇太子，封二皇子桂陽公義真為廬陵王，三皇子彭城公義隆為宜都王，四皇子義康為彭城王。任命司空劉道憐為太尉，封長沙王；追封司徒劉道規為臨川王，道規無子，以道憐次子義慶為繼嗣，襲封臨川王爵位。尚書仆射徐羨之加鎮軍將軍，右衛將軍謝晦任中領軍，原宋國領軍檀道濟任護軍將軍。

劉裕在位整整兩年，他所建立的劉宋王朝和北方正在崛起的拓跋魏，繼續保持著南北對峙的局面。在這兩年間，他使得劉宋政權進入了一個比較穩定的時期。禪代的時候，他已經五十八歲了，在人事安排上，他更著眼于讓自己的家人占據國家要地，又因為諸子皆年少，他也更留意讓一些信得過的大臣去輔佐自己的親屬：以三皇子宜都王義隆為荊州刺史，進號鎮西將軍；以四皇子彭城王義康為南豫州刺史，進號右將軍；以二皇子揚州刺史廬陵王義真為司徒，尚書仆射徐羨之為尚書令、揚州刺史。在劉裕末年，又以徐羨之為司空，錄尚書事，揚州刺史如故；中書令傅亮為尚書仆射，江州刺史王弘為衛將軍；中領軍謝晦為領軍將軍，入值皇宮，總掌禁衛。

永初三年三月，劉裕病重，太尉長沙王劉道憐、司空徐羨之、尚書仆射傅亮、領軍將軍謝晦、護軍將軍檀道濟并入侍醫藥。不久，劉裕病情好轉，檀道濟出為鎮北將軍、南兗州刺史，鎮守廣陵；因廬陵王義真多過失，出鎮南豫州，鎮守歷陽。

五月，劉裕病危，召太子劉義符到病榻前作臨終遺言：“檀道濟雖有才干，而無遠志，非如其兄檀韶有難御之氣。徐羨之、傅亮當無異圖，謝晦數從我征伐，頗識機變，若有異同，必此人。”稍有好轉，他又留下手詔：“朝廷不須再有別府；宰相兼任揚州，可配置將士千人。國家若有征討，可配以朝廷現有軍隊，事畢收回。后世若有幼主，朝廷事務皆委任宰相，母后不必臨朝。諸王及大臣儀仗不許進入臺城門，要臣可適當給班劍。”司空徐羨之、中書令傅亮、領軍將軍謝晦、鎮北將軍檀道濟同受顧命。

隨即，劉裕駕崩。七月，葬于蔣山（今南京鐘山）初寧陵。群臣上謚號為武皇帝，廟號高祖。

武帝劉裕一生清簡寡欲，嚴整有法度，不愛珍玉珠寶，也不喜絲竹管弦；不愛游樂，女御也少。平定關中，得姚興侄女，武帝寵愛她，因此荒廢事務，謝晦入諫，當即放出所寵。他的財物都在外府，內無私藏。宋國初建，操辦者建議在東西堂布置曲腳床，用銀涂釘，他不許可，于是改用直腳床、鐵釘。公主出嫁，陪送不過二十萬錢，也沒有錦繡金玉之物；嶺南曾獻細布，他憎惡精細勞人，當即讓有司彈劾獻布的太守，把布退回，并禁止嶺南再制作此布。他喜好穿著連齒木屐到神虎門一帶散步，左右隨從只有十余人；諸子早晨問候他的起居，入閤就脫去公服，只穿戴著裙帽，如家人之禮。凡此種種，都可見他能成就大業，也非僅僅是因“亂世造英雄”的機遇而已。