卻說曹邦輔一紙上疏又引出一個重要人物，他就是蘇松副總兵俞大猷。

俞大猷，字志輔，又字遜堯，號虛江，晉江人。生于弘治十六年。曾經先后拜王宣和林福為師學習《易經》。后拜趙本學為師，用《易》推演出一套兵法。之后又跟隨李良欽學習劍術。李良欽是丈二棍創始人，從齊眉棍法演變到丈二棍法，是為當時抗倭的軍事需要的。李良欽是同安人，名三，諱天賜，相貌魁梧，生性秉忠，操行端嚴，文韜武略，武藝超群，勇猛過人，從少年時代就喜歡交結朋友。有少林和尚跟他傳授齊眉棍法，后來李良欽看到倭寇使用的長刀有一丈長，于是李良欽把齊眉棍加長到一丈二尺。時閩浙沿海倭寇猖獗，李良欽率領族中弟子與地方百姓組織武會，傳授丈二棍法，于是李良欽成為丈二棍法的創始人。

俞大猷父親病逝后，俞大猷放棄學業，繼承了百戶的世襲職務。嘉靖十四年，三十二歲的俞大猷中武舉人，被任命為千戶，守御金門。當時倭寇屢屢作亂，俞大猷上書給提刑按察使司，按察使惱怒地說：“小軍校怎配上書言事？”將俞大猷抓來一頓棒打，并剝奪了他千戶的武職。

嘉靖二十一年，毛伯溫用俞大猷為汀州、漳州守備，俞大猷駐扎武平，因剿滅倭寇康老有功，被升為署都指揮僉事，隸屬廣東都司。

嘉靖二十八年，右副都御史朱紈巡視福建，推薦俞大猷為備倭都指揮。這時發生范子儀在安南叛亂，侵略欽州、廉州一帶，擾亂邊境，兩京都御史歐陽必進傳令俞大猷前往討伐。俞大猷率軍迅速前往廉州，范子儀正急攻廉州城，而俞大猷的水軍還尚未抵達，于是俞大猷派人前往勸降，并聲稱朝廷已經調大軍前來，范子儀不知實情，率軍撤走。但不久之后，俞大猷水軍就已經到達，俞大猷于冠頭嶺設伏兵伏擊范子儀軍。范子儀又侵犯欽州，俞大猷阻截范子儀軍的戰船，追打范子儀軍，生擒范子儀的弟弟范子流，斬首一千二百級。俞大猷將范子儀軍追到東云屯，傳令莫宏瀷殺掉范子儀，莫宏瀷于是取范子儀首級來獻給俞大猷。下半年，瓊州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民諸部共同反叛，歐陽必進又調俞大猷討伐，并任命俞大猷為崖州參將。俞大猷與廣西副將沈希儀前往征討，殺死五千三百多人，招降三千七百人。戰斗勝利后，俞大猷在征得歐陽必進的同意后單人匹馬去與黎民約定，建立市鎮，用治理漢人的方法治理黎民，海南一帶得到安定

嘉靖三十一年，倭寇進犯浙東一帶，此時朱紈已經服毒自殺，閩浙抗倭事宜無人主持，倭患愈益嚴重起來。嘉靖皇帝下詔調任俞大猷為寧波、臺州諸府參將。當時倭寇攻破了寧波昌國衛，俞大猷率兵擊退倭寇。倭寇又攻陷紹興臨山衛，并轉攻至松陽，當地知縣羅拱辰奮力抵御海寇的進攻，俞大猷在海上阻截敵人，取得較大的戰果，但竟被朝廷以剿倭不力而停止了俸祿的發放。但是俞大猷仍然繼續與倭寇作戰，取得焚燒倭船五十多艘、消滅倭寇兩千多人的戰績，才恢復了俸祿的發放。

嘉靖三十三年，倭寇占據寧波普陀，俞大猷率軍前往討伐，將士們攻至半山，倭寇突然開城門殺出來，俞大猷軍措手不及，武舉人火斌等三百人被殺，俞大猷因此獲罪，但朝廷仍讓俞大猷繼續攻打倭寇。不久之后，俞大猷在吳淞殺敗倭寇，得以免罪，并賜銀幣以獎賞。而后俞大猷又擊敗攻掠健跳所的倭寇，取代湯克寬蘇松副總兵的職位。而俞大猷所領的兵力不足三百人，調集的各路兵馬尚未到來，倭寇憑著兩萬人馬的優勢兵力向俞大猷發起圍攻，俞大猷寡不敵眾，在金山被倭寇打敗。俞大猷因金山之敗被降職。

嘉靖三十四年四月二十八日，江浙總督張經指揮胡宗憲、俞大猷、盧鏜、湯克寬等將領集聚王江涇，合圍從平望奔竄而來的倭寇五千余眾。明軍的一支水師在秋茂橋北側的楊家橋水港對倭寇進行堵截。二十九日，明軍與倭寇開始在秋茂橋展開激戰。到五月一日早晨，總兵俞大猷率領水師控制了王江涇各水口，廣西狼兵和湘西土兵緊跟在后面，胡宗憲、盧鏜所部由南向北，湯克寬部由中路突擊，從四面八方對倭寇進行合圍。半日時分，明軍開始向倭寇陣地用大型火炮和火箭進行轟擊。大型火炮包括大型佛朗機炮、神火飛鴉和虎蹲炮，火箭有火龍出水和神火飛鴉等。火炮和火箭的轟擊給倭寇以大量殺傷。接著是明軍揮舞著長槍、短刀與倭寇展開白刃戰，一時間喊殺聲驚天動地。周圍的鄉民拿著鋤頭鐵搭，敲著銅鑼面盆腳爐蓋，紛紛趕來助戰。

一場大戰過去，清點戰果，共打死倭寇一千九百多人，燒死和落水淹死的不計其數。這就是著名的王江涇大捷。在這次大戰中，俞大猷發揮了重大作用。接著在陸涇壩戰斗中俞大猷又與友軍取得陸涇壩戰斗的較大勝利，打死倭寇二百七十多人，燒毀倭寇戰船三十多艘。到了六月初，在嘉定縣黃泗浦東邊三里的三丈浦，有數百倭寇在附近村莊搶掠一番后，乘七艘船準備逃跑。俞大猷的水軍發現敵情后，立即在外海域進行攔截，雙方展開激戰，戰斗中，一百三十多名倭寇被打死，倭寇七艘船向三板沙方向逃跑。

總兵俞大猷率領水軍對倭寇窮追猛打，在三板沙追上了倭寇，倭寇拼死突圍，副總兵任環也率領水軍趕來，與總兵俞大猷追擊倭寇至馬蹟山，發射佛朗機大炮將一艘倭寇船擊傷，船上九十三名倭寇被打死，倭寇首領之一的灘舍賣等五十七人落水后被活捉。

同一天，從馬蹟山逃跑的一艘倭寇船觸礁受傷，隨海風飄回三板沙。船上五十名倭寇躲藏在一家農舍里。任環得到報告，立即與俞大猷率領部隊將農舍團團包圍起來。由于沿海農家房舍因預防海風襲擊和倭寇侵擾，房舍修筑多用石頭筑成，還修筑有抵御海賊的簡易設施。此時五十名倭寇憑著防御工事死守，明軍冒著密集的槍彈和箭矢發起猛烈進攻，但是，盡管明軍已經傷亡了兩三百人，但是仍然還攻不進。于是俞大猷想到了用火攻，號召鄉民用干柴禾堆碼在房舍四周，然后放起火來，熊熊大火將房舍化為灰燼，五十名倭寇全部被燒成焦炭。

以上是俞大猷同倭寇戰斗的一些例子。但是現在皇上聽信曹邦輔上疏中的兩句話，就把俞大猷革去祖職，令殺賊立功。俞大猷不怪曹邦輔，因為俞大猷也知道，當時曹邦輔處境危急，而俞大猷因為還在等待援軍而沒有及時趕往陶宅，曹邦輔有些意見也是可以理解的。俞大猷雖然革去了祖職，但是俞大猷不以為然，俞大猷遭受不白之冤已經有多次了，現在已經習以為常，只要還能夠上陣打倭寇，有沒有官職無所謂。于是俞大猷繼續考慮下一步怎么樣消滅更多的倭寇。

在最近幾年的抗倭戰爭中，俞大猷還有一個老戰友任環。嘉靖三十三年四月，倭寇萬余人分乘六十多艘艦船攻陷浙江嘉善和上海崇明島，崇明知縣唐一岑英勇戰死。倭寇溯江而上，占領松江的拓林，倭寇在柘林筑城堡，建營寨，作為巢穴。而后兵分兩路，一路洗劫青浦、嘉興，另一路攻向蘇州。在吳縣境內，倭寇受到官軍和鄉勇的奮勇抗擊，死傷不少。但由于倭寇采取打勝就一擁而上，打敗就快速逃跑的游擊戰術，機動性強，剿滅他們確非易事。任環兩次設下口袋陣，試圖殲滅倭寇主力，但均因被內部漢奸告密而功虧一簣。被明軍在吳縣以北打敗的倭寇，分乘滿載金銀財寶的艦船從吳門取道尚湖，準備盡快進入長江，再逃回陳錢山倭寇巢穴。常熟知縣王鐵與錢泮帶領千余官軍和鄉勇乘船追擊倭寇。倭寇已發覺他們在后面追趕，于是來個將計就計，在艦船駛過蘆葦蕩中一狹長水道后，分出一半倭寇悄悄地棄船登陸，埋伏在讓塘港前的樹林中。待王鐵與錢泮的船隊追來，倭寇突然對他們給予突然襲擊，用火繩槍向他們射擊，伴以嗖嗖的箭矢，同時投擲火把，將明軍的戰船焚燒，官軍和鄉勇鄉亂了陣，死傷很多。王鐵陷在泥淖中，因腹部中刃而死。危急時刻，任環率領狼兵趕到，倭寇看到明軍來了援軍，慌忙撤退，任環指揮部隊對倭寇進行窮追猛打，一場大戰，打死倭寇三百多人，殘余倭寇乘船逃跑。

知縣王鐵是常熟歷史上值得懷念的人物。錢泮也在此役中犧牲。錢泮是一個什么人呢？說起來他也是一位在鄉的參政，他是常熟鹿苑人，曾中過進士，在福建、陜西、浙江等省任過知府、學政使等職務，因為父親被倭寇殺死，他一怒之下，便辭了官職，回鄉立誓為父親報仇。在與倭寇的戰斗中立下不少功勞，不幸的是他也和王知縣一樣戰死在讓塘港口。任環將王鐵、錢泮等人妥為安葬，安置好他們的家屬。回蘇州后，任環向尚維持作了稟報，請他奏報朝廷，以對王鐵等人的家屬給予撫恤。

兩個多月后，任環被調到蘇松副總兵俞大猷的麾下任前軍指揮使，隨同俞大猷一起參加了王江涇大戰，取得王江涇大捷。任環也因為戰功受到朝廷的嘉獎，任環被升任為副總兵，俞大猷升為總兵。