齊國國君齊襄公的堂弟公孫無知和武將勾結，共同謀反。他們闖入宮中殺死了齊襄公，公孫無知便當了齊國國君。

當年齊襄公在位的時候，管仲和鮑叔牙是一對好朋友，他們看出齊僖公的兒子中有兩個比較出色，一個是公子糾，一個是公子小白。于是管仲就當了公子糾的老師，鮑叔牙當了公子小白的老師。

鮑叔牙對齊國的亂局早就有預見，他說：“國君治國沒有標準，讓百姓放縱，恐怕將來國家要亂。”動亂真的發生了，鮑叔牙就保護公子小白逃到莒國。鮑叔的好朋友管仲和大臣召忽保護公子糾逃到魯國。

公孫無知剛當上齊國的新國君，第二年就被手下殺了。齊國無君了，魯國國君便立即派兵護送公子糾回國即位。鮑叔牙此時也得到了齊國內亂無君的消息，保護著公子小白日夜兼程往齊國趕。

管仲為了讓公子糾順利登基，領兵在半路攔截公子小白。管仲看見了公子小白的馬車，便張弓搭箭，向公子小白射去。小白中箭，大叫一聲，手捂腹部倒了下去。

公子糾和召忽聽說管仲射殺了公子小白，懸著的心就放下了。除掉了競爭對手，魯軍保護著公子糾慢慢悠悠地趕路，六天后回到齊國一看，公子小白已經登基做了國君，他就是有名的齊桓公。

原來管仲射公子小白的那一箭，正好射在小白的衣帶鉤上。小白靈機一動，慘叫一聲倒下裝死，迷惑了管仲。等管仲帶人走遠了，他就催著車子快跑。所以小白一行搶先回到了齊國。等魯軍護送公子糾回來，已經遲了一步。鮑叔牙代表公子小白對魯國軍隊說：“新君已經登基，請魯軍把公子糾殺了，管仲、召忽也是新君的仇人，請魯軍把他們活捉了交給我！”

混亂中，公子糾被魯軍所殺。召忽眼看自己保護的公子糾死了，也自殺了。管仲主動請求做俘虜，讓魯軍把自己交給齊國處置。鮑叔牙接收了這個重要的俘虜，卻親自把他放了。

之后，鮑叔牙立即求見新國君齊桓公，請求他念在各為其主的份上，不要惱恨管仲。鮑叔牙說：“國君要是想做太平君主，那么有我和高傒兩個大臣就可以了。不過，國君假如有稱霸天下的雄心壯志，就非管仲不可。”齊桓公采納了鮑叔牙的建議，不念舊恨，拜管仲為相。從此，齊國在管仲的輔佐下，逐漸走向強大，開啟了稱霸之路。