1.1.1 智能網聯汽車自動化

1.智能網聯汽車

從狹義講，智能網聯汽車是指搭載先進的車載傳感器、控制器、執行器等裝置，并融合現代通信與網絡技術，實現車與X（車、路、行人、云端等）智能信息交換、共享，具備復雜環境感知、智能決策、協同控制等功能，可實現車輛“安全、高效、舒適、節能”行駛，并最終可實現替代人來操作的新一代汽車。

從廣義講，智能網聯汽車是以車輛為主體和主要節點，融合現代通信和網絡技術，使車輛與外部節點實現信息共享和協同控制，以達到車輛“安全、有序、高效、節能”行駛的新一代多車輛系統。

智能網聯汽車是一種跨技術、跨產業領域的新興汽車體系，不同角度、不同背景對它的理解是有差異的，各國對于智能網聯汽車的定義不同，叫法也不盡相同，但終極目標是一樣的，即可上路安全行駛的無人駕駛汽車。

智能網聯汽車更側重于解決安全、節能、環保等制約產業發展的核心問題，其本身具備自主的環境感知能力，其聚焦點是在車上，發展重點是提高汽車安全性。

2.智能網聯汽車自動化分級

2021年8月20日，由工業和信息化部提出、全國汽車標準化技術委員會歸口的GB/T 40429—2021《汽車駕駛自動化分級》由國家市場監督管理總局、國家標準化管理委員會批準發布（國家標準公告2021年第11號文），于2022年3月1日起實施。

該標準為《國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）》規劃的分類和編碼類推薦性國家標準項目（體系編號102-3），規定了汽車駕駛自動化分級遵循的原則、分級要素、各級別定義和技術要求框架，旨在解決我國汽車駕駛自動化分級的規范性問題。

標準規定了汽車駕駛自動化功能的分級，適用于具備駕駛自動化功能的M類、N類汽車，其他類型車輛可參照執行。

基于駕駛自動化系統能夠執行動態駕駛任務的程度，根據在執行動態駕駛任務中的角色分配以及有無設計運行范圍限制，將駕駛自動化分成0～5級，共6個等級。其中，0～2級為駕駛輔助，系統輔助人類執行動態駕駛任務，駕駛主體仍為駕駛人；3～5級為自動駕駛，系統在設計運行條件下代替人類執行動態駕駛任務，當功能激活時，駕駛主體是系統。各級名稱及定義如下：

1）0級駕駛自動化——應急輔助（Emergency Assistance）系統不能持續執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續執行動態駕駛任務中的部分目標和事件探測與響應的能力。

2）1級駕駛自動化——部分駕駛輔助（Partial Driver Assistance）系統在其設計運行條件下持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，且具備與所執行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。

3）2級駕駛自動化——組合駕駛輔助（Combined Driver Assistance）系統在其設計運行條件下持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制，且具備與所執行的車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。

4）3級駕駛自動化——有條件自動駕駛（Conditionally Automated Driving）系統在其設計運行條件下持續地執行全部動態駕駛任務。

5）4級駕駛自動化——高度自動駕駛（Highly Automated Driving）系統在其設計運行條件下持續地執行全部動態駕駛任務并自動執行最小風險策略。

6）5級駕駛自動化——完全自動駕駛（Fully Automated Driving）系統在任何可行駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務并自動執行最小風險策略。

3.智能網聯汽車駕駛自動化系統

智能網聯汽車駕駛自動化系統由環境感知系統、智能決策系統以及控制和執行系統組成。汽車在行駛過程中通過傳感器自行感知周圍環境及道路上的各種信息，并依據感知信息完成處理、融合過程，形成對全局的理解，進一步通過各種算法決策如何應對，最后將決策信息傳遞給各控制系統形成執行命令，完成駕駛動作。

（1）環境感知系統

環境感知指對于整個駕駛環境的場景認知能力，是對障礙物、道路標志、交通標線、車輛、交通信息等數據的語言分類。

環境感知系統的主要功能是通過車載環境感知技術、衛星定位技術、4G/5G及V2X無線通信技術等，實現對車輛本身和外界（如道路、車輛和行人等）靜、動態信息的提取和收集，并向智能決策系統輸送信息。

智能網聯汽車自動駕駛常用的環境感知傳感器有視覺傳感器、毫米波雷達、激光雷達、超聲波傳感器和紅外傳感器等。

（2）智能決策系統

決策規劃是智能網聯汽車的關鍵之一。智能決策系統的主要功能是接收環境感知層的信息并進行融合，對道路、車輛、行人、交通標志和交通信號等進行識別，決策分析和判斷車輛駕駛模式和將要執行的操作，并向控制和執行層輸送指令。比如從A地到B地，需要通過一系列規劃的算法實現，包括地圖的建立、避障等，最后選擇一條最優化的路線，這就是決策規劃。

（3）控制和執行系統

控制執行系統的主要功能是根據功能決策的指令對車輛進行操作和協調，為聯網車輛提供道路交通信息、安全信息、娛樂信息、救援信息、商務信息、在線消費等，以保證安全可靠、舒適駕駛。