第1章 引言

人對自動機器的幻想與癡迷由來已久，中國著名古籍《列子·湯問》中就曾記載偃師造人的傳說，其中記述的“顉其頤，則歌合律；捧其手，則舞應節。”中“合律”和“應節”（歌聲合乎樂律、舞步符合節奏）或許是人最早對自動機器與環境（音律環境）和諧關系、人機共融情景的憧憬。在此憧憬下，人們孜孜不倦地探索和創造能夠像人一樣感知、理解周圍環境，并與環境和諧相處的智能機器人。智能機器人所掌握的大量環境信息源于種類繁多的視覺傳感器，本書將以智能機器人視覺環境感知方法為主線，其他感知方法為補充，介紹機器人認識、理解所處環境用到的相關感知技術。