圖2-16 雙變量正態分布的概率密度函數

圖3-9 基于DSmT構建的環境地圖

圖3-10 基于概率構建的環境地圖

圖3-11 基于模糊理論構建的環境地圖

圖3-23 四種常用三維地圖

圖3-24 MonoSLAM系統中特征點檢測效果和機器人軌跡

圖3-28 SVO算法的無人機定位路徑圖

圖4-16 先驗框匹配示意圖

圖4-17 數據增強實例

圖4-18 道路與植被分類圖

圖4-20 視覺詞袋模型的詞典構建過程

圖4-21 不同類別圖像的直方圖表示

圖4-28 點云旋轉

圖4-29 高度閾值法路面分割

圖4-30 法向量法路面分割

圖4-31 柵格高度差法路面分割

圖4-32 平均高度法路面分割

圖4-36 激光點云距離圖（行人）

圖6-4 5折交叉驗證中的數據類型分布和全部數據的全局分布

圖7-23 背景過濾示意圖

圖7-26 空間位置差異示意圖

圖7-31 基于模糊顏色直方圖的匹配

圖A-13 攝像頭圖像分割功能

圖A-14 原始激光雷達數據

圖A-24 置信度閾值與準確度的關系曲線

圖A-25 置信度閾值與召回率的關系曲線

圖A-26 P和R關系曲線