前言

隨著計(jì)算視覺(jué)技術(shù)的不斷發(fā)展，其在自動(dòng)駕駛感知領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用，諸如交通標(biāo)識(shí)牌檢測(cè)、車(chē)輛檢測(cè)、行人檢測(cè)、3D激光點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)、可行駛區(qū)域劃分、車(chē)道線檢測(cè)，以及多目標(biāo)跟蹤等感知功能都用到了計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)。但很多初學(xué)者或想要進(jìn)入自動(dòng)駕駛感知領(lǐng)域的人很難系統(tǒng)地學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛感知技術(shù)，而本書(shū)恰恰可以滿足讀者的這一需求。本書(shū)作者都是自動(dòng)駕駛行業(yè)的深度開(kāi)發(fā)者，有豐富的業(yè)內(nèi)經(jīng)驗(yàn)，可以幫助讀者進(jìn)入自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，同時(shí)加快自動(dòng)駕駛的落地與發(fā)展。

本書(shū)是一本系統(tǒng)講解自動(dòng)駕駛感知技術(shù)的圖書(shū)，書(shū)中展示了具體的實(shí)踐案例及自動(dòng)駕駛感知技術(shù)的落地部署方案，從理論到實(shí)踐層面講解與自動(dòng)駕駛感知相關(guān)的技術(shù)，可讓讀者全面、深入、透徹地理解所講解的算法。

第2章：主要講解2D目標(biāo)檢測(cè)算法，開(kāi)始主要介紹兩階段目標(biāo)檢測(cè)算法和單階段目標(biāo)檢測(cè)算法，之后詳細(xì)講解YOLOv5、YOLOX、NanoDet和YOLOv5 Lite算法，并分別使用車(chē)輛檢測(cè)、行人檢測(cè)、交通標(biāo)識(shí)牌檢測(cè)和交通信號(hào)燈檢測(cè)作為實(shí)踐項(xiàng)目來(lái)對(duì)上述算法進(jìn)行實(shí)踐；同時(shí)對(duì)3D激光點(diǎn)云算法PointPillars的原理進(jìn)行詳細(xì)講解，并結(jié)合OpenPCDet進(jìn)行了代碼的講解。此外，本章還加入了對(duì)BEVFormer環(huán)視3D目標(biāo)檢測(cè)算法的介紹。

第1章：主要以介紹神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)知識(shí)作為開(kāi)始，全面講解經(jīng)典卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、輕量化卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以及與Vision Transformer相關(guān)的Backbone模型，同時(shí)用一個(gè)交通標(biāo)識(shí)牌識(shí)別模型對(duì)ResNet和MobileViT模型進(jìn)行了實(shí)踐與講解。

第3章：介紹語(yǔ)義分割在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用，主要講解STDC算法的原理和設(shè)計(jì)思想，同時(shí)介紹基于Vision Transformer的TopFormer輕量化語(yǔ)義分割算法，還針對(duì)TopFormer基于Cityscapes數(shù)據(jù)集進(jìn)行了實(shí)際的項(xiàng)目實(shí)踐和講解。

第4章：主要介紹自動(dòng)駕駛中的車(chē)道線檢測(cè)與分割技術(shù)，首先介紹UNet算法的原理；然后介紹基于Line Anchor的LaneATT算法；最后對(duì)CULane數(shù)據(jù)集進(jìn)行了介紹，并基于LaneATT算法進(jìn)行了實(shí)踐和代碼的講解。

第5章：介紹多目標(biāo)跟蹤在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用，主要講解SORT和DeepSORT的原理，以及速度更快的多目標(biāo)跟蹤算法ByteTrack的原理和基于MOT16數(shù)據(jù)集的實(shí)踐與代碼的講解，同時(shí)簡(jiǎn)單介紹了ReID的相關(guān)知識(shí)。

第6章：主要介紹自動(dòng)駕駛中的相關(guān)算法模型的部署落地技術(shù)，首先介紹常見(jiàn)的模型部署框架；接著介紹OpenCV的相關(guān)知識(shí)與GPU編程工具CUDA、模型框架TensorRT，這里詳細(xì)解讀了TensorRT的相應(yīng)接口與如何進(jìn)行量化加速和插件開(kāi)發(fā)，以及如何使用ONNX 進(jìn)行模型的轉(zhuǎn)換和基于TensorRT 的落地部署；然后介紹如何使用TensorRT進(jìn)行YOLOv5目標(biāo)檢測(cè)的部署和加入；最后使用NCNN進(jìn)行NanoDet的部署。

本書(shū)主要由龔心滿編寫(xiě)，參與編寫(xiě)的人員還有江濤、梁功臣和胡佳慧。

為了使讀者在閱讀本書(shū)的過(guò)程中可以與學(xué)術(shù)論文或技術(shù)文檔相對(duì)應(yīng)，書(shū)中對(duì)很多英文專業(yè)名詞沒(méi)有進(jìn)行翻譯，這主要考慮到翻譯后不能很好地表達(dá)算法本身的意思。讀者如果有不習(xí)慣或不理解的地方，可以通過(guò)郵件（chaucer_g@126.com）進(jìn)行溝通交流。

另外，本書(shū)附贈(zèng)配套的源代碼可通過(guò)封底的“讀者服務(wù)”提示獲取。