實訓(xùn)任務(wù)1.2 創(chuàng)建搬運工業(yè)機器人虛擬仿真工作站

一、任務(wù)介紹分析

本次實訓(xùn)任務(wù)的主要內(nèi)容是創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站文件，制作抓取型虛擬終端執(zhí)行器（也叫虛擬終端工具）和虛擬工件，并對其虛擬仿真特性開展驗證性實驗，如圖1-3所示。

為了理解并完成該任務(wù)，除了安裝實訓(xùn)任務(wù)1.1所需要的軟件及具備其相關(guān)知識外，還需要了解虛擬零部件的種類、仿真特性、文件類型、命名要求以及標識的概念，重點掌握抓取型虛擬終端執(zhí)行器和虛擬工件的仿真特性及其制作規(guī)范。

二、相關(guān)知識鏈接

知識1.2.1、知識1.2.2、知識1.2.3、知識1.3.3。

三、任務(wù)實施步驟

1）先后打開SolidWorks 2017和RT ToolBox3兩個軟件，務(wù)必在完全打開第一個軟件后再打開第二個軟件，否則有可能會影響后續(xù)的仿真連接。

2）在SolidWorks中開啟如圖1-4所示的RT ToolBox仿真連接器。請掃描二維碼1-2，觀看“啟動仿真連接器”的操作演示微課。開啟成功后，在RT ToolBox軟件的右下角狀態(tài)欄上會出現(xiàn)紅色的“MELFA-Works”圖標。

3）在RT ToolBox中，新建工業(yè)機器人工作站文件。請掃描二維碼1-3，觀看“新建工業(yè)機器人工作站”的操作演示微課。

【知識點】執(zhí)行第3）步后，應(yīng)用知識1.3.4的內(nèi)容，理解工作站、工作區(qū)、工程和計算機磁盤上對應(yīng)文件夾的關(guān)系。

4）在RT ToolBox中，鏈接虛擬仿真器，使工作站進入虛擬仿真狀態(tài)。請掃描二維碼1-4，觀看“鏈接虛擬仿真器”的操作演示微課。

【知識點】制作抓取型虛擬終端工具需要滿足哪些條件？請學(xué)習(xí)知識1.2.1和知識1.2.2的內(nèi)容后再執(zhí)行以下第5）～7）任務(wù)步驟。

5）掃描二維碼1-5，下載“抓取型虛擬終端工具”三維模型素材，并保存在第3）步所創(chuàng)建的工作站文件中。該文件是以中間格式保存的，可以用任意版本的SolidWorks打開，并保存為sldprt格式，文件名為“虛擬抓手_Hand”。請掃描二維碼1-6，觀看“虛擬抓手的打開與保存”的操作演示微課。

6）為抓取型虛擬終端工具添加兩個標識：Orig1和Pick1。請掃描二維碼1-7，觀看“虛擬抓手的標識添加”的操作演示微課。

7）將抓取型虛擬終端工具安裝到機器人末端法蘭上，請掃描二維碼1-8，觀看“虛擬終端工具的安裝”的操作演示微課。

【知識點】制作虛擬工件需要滿足哪些條件？請學(xué)習(xí)知識1.2.1和知識1.2.3的內(nèi)容后再執(zhí)行以下第8）、9）任務(wù)步驟。

8）掃描二維碼1-9，下載“虛擬工件”三維模型素材，并保存在第3）步所創(chuàng)建的工作站文件中。該文件是以中間格式保存的，可以用任意版本的SolidWorks打開，并保存為sldprt格式，文件名為“虛擬工件_Work”。請掃描二維碼1-10，觀看“虛擬工件的打開與保存”的操作演示微課。

9）為虛擬工件添加一個標識：Orig1。請掃描二維碼1-11，觀看“虛擬工件的標識添加”的操作演示微課。

10）使用虛擬抓手抓取虛擬工件，驗證抓取型虛擬終端工具與虛擬工件的仿真特性。請掃描二維碼1-12，觀看“虛擬抓手與虛擬工件的仿真特性試驗”的操作演示微課。

【知識點】虛擬工件被虛擬終端工具虛擬抓取的決定因素是什么？請學(xué)習(xí)知識1.2.2和知識1.2.3有關(guān)標識的內(nèi)容后解答。