1.3.2 閉環(huán)控制系統(tǒng)

為提高系統(tǒng)的控制精度以及對干擾的抑制能力就需要引入反饋環(huán)節(jié)，將輸出量測量出來，經(jīng)過轉(zhuǎn)換后再反饋到輸入端，使輸出量對控制作用有直接的影響。

圖1-9所示的直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，在開環(huán)系統(tǒng)中引入了一臺測速發(fā)電機(jī)，并修改系統(tǒng)的電路，這樣就構(gòu)成了一個直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)。如圖1-10所示。測速發(fā)電機(jī)將實際的輸出轉(zhuǎn)速測量出來，并轉(zhuǎn)化成電壓信號U₀，再反送到系統(tǒng)的輸入端，與給定的電壓值U_r進(jìn)行比較，得到偏差電壓U_e=U_r-U₀，稱之為偏差。偏差電壓經(jīng)過電壓放大器和功率放大器變成U_a，控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。

圖1-10 直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)

分析該過程可以發(fā)現(xiàn)，控制器與被控對象之間不僅存在正向控制作用，而且還存在被控對象到控制器的反向聯(lián)系。把這種控制過程稱為閉環(huán)控制，按閉環(huán)控制方式組成的系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。

由于閉環(huán)控制系統(tǒng)是根據(jù)偏差進(jìn)行控制的，只要被控量偏離給定值，系統(tǒng)就會自動糾偏，所以說閉環(huán)控制系統(tǒng)具有很強(qiáng)的糾偏功能，對于干擾具有良好的適應(yīng)性。