前言

智能網聯汽車之所以能夠提上各大汽車企業的研究與開發日程，被國內外相關機構作為研究重點，投入大量的人力和財力，不僅是因為智能網聯汽車代表了高新科技水平，更是因為它滿足了人類對汽車技術發展的迫切需求。從長遠的角度來看，汽車發展的趨勢是實現完全自主的無人駕駛。

本書以清華猛獅智能小車為基礎，重點在以下幾個方面做了系統的、適合教學的研發工作：一是激光雷達、攝像頭、深度攝像頭、慣性導航、里程計、超寬帶（UWB）信標的定位和環境感知融合方面；二是利用深度攝像頭完成的視覺同步定位與地圖構建（SLAM）與導航方面；三是利用遠程終端計算機對車輛控制模塊的遠程控制和信息回收方面；四是智能交通系統的搭建及其與車輛之間的網聯協同控制方面；五是將每個傳感器、執行器、控制過程可視化方面；六是相關試驗臺的開發；七是系統教材和學材的開發；八是教學資源的開發。所有這些開發的目的就是讓學生明白自己的專業定位，知道應該學會哪些知識和技能，畢業后會面對什么樣的崗位。

本書符合國家對技術技能型緊缺人才培養培訓工作的要求，注重以就業為導向，以能力為本位，面向市場，面向社會，體現了專業和職業教育的特色，滿足了高素質人才培養的需求。側重于智能網聯汽車的結構和工作原理，其中，第1章主要對智能網聯汽車的發展做了概述性的介紹；第2章主要對環境感知技術做了詳細的講解，包括多種傳感器及信號融合；第3章主要講解了車輛定位系統，包括通信式定位和車輛自身定位等；第4章主要講解了SLAM建圖；第5章主要講解了智能車輛的決策控制系統；第6章主要講解了智能車輛運動控制系統。

在本書編寫過程中，銀峰、龐希甲、劉芮狄、劉超、和樹青、杜紅永、王密靜等參與了資料收集、數據采集、文稿整理及其他相關工作，在此對他們表示衷心的感謝。

由于經驗有限，本書所介紹的結構和工作原理等可能存在疏漏，請使用本書的相關人員提出寶貴的意見，以便在今后進行補充和改進。

編者