2.1 環境感知技術緒論

環境感知包括外界感知和自身感知。

1）外界感知的主要目的是感知外在環境，包括靜態環境感知和動態環境感知，靜態環境感知主要是感知周圍位置相對固定不變的物體，而動態環境感知主要是感知周圍移動的物體。外界感知常用的傳感器有單目攝像頭、雙目攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達。

2）自身感知的主要目的是感知自身的運動狀態，包括位置、朝向、速度等，常用的有GPS、IMU、HD Map、SLAM。

單目攝像頭輸出的是圖片信息，雙目攝像頭輸出的是深度圖或者稠密點云信息，激光雷達輸出的是稀疏點云信息，以上信息都需要傳感器外部算法及進行分類、分割、檢測、跟蹤處理后才能得到環境信息；而毫米波雷達、超聲波雷達在傳感器內部就攜帶處理算法，因此可以直接輸出環境信息。常用感知傳感器的性能比較見表2-1。

表2-1 常用感知傳感器的性能比較