前言

Euler-Lagrange（EL）方程可以刻畫大量實際的機械系統（包括航天器、機器人、機械臂等），針對單個EL系統的理論與應用研究始終是控制領域的一個重要分支。近年來，多智能體協調控制因其廣闊的應用前景而成為控制領域的研究熱點，而針對多EL系統協調控制的研究也方興未艾。與單體系統的控制問題相比，多智能體協調控制的本質屬性在于其通信網絡，通信網絡的連通與否、拓撲構型以及時延等復雜特性從根本上決定了系統特性。

相對于線性一階或高階系統，針對非線性的EL系統在復雜通信網絡環境下協調控制的研究具有廣泛的應用，同時更具挑戰性。基于此，本書利用時滯控制理論、切換系統理論、自適應控制理論、矩陣理論與代數圖論等，研究了復雜網絡環境下分布式EL系統協調控制的相關問題。

本書是筆者在密切跟蹤該領域研究成果的基礎上進行深入研究的結果，是一本全面論述多EL系統協調控制的書籍。

全書圖文并茂， 深入淺出，理論分析與實驗仿真相結合，可讀性強。

本書可作為控制理論、信息工程、計算機科學與技術等相關專業的高年級本科生、研究生的教學參考用書，也可以作為關注多智能體系統協調控制理論與實踐研究者的參考用書。

著者