1.3　優化機器人動作及速度

1.3.1　機器人運行時間的測算

機器人上下料程序需與沖床之間存在配合，當沖床完成沖壓作業后，應給機器人一個輸入信號，控制機器人進入沖床內將成品件取出，因此在之前編輯程序的第 20 行寫入WAIT DI[110]=ON。但機器人編程、單片機編程以及C語言等高級語言編程與PLC的程序執行方式是不同的。PLC采用循環掃描工作，這些高級語言如果沒有中斷輸入，會在當前行程序一直執行或等待，直到該行程序執行結束。因此WAIT DI[110]=ON是在等待DI[110]有輸入時才執行下一行程序，DI[110]沒有輸入時只能在該行等待。我們需要在程序中插入一個機器人計時器指令實現程序的計時，觀察程序執行是否處于死循環，具體使用方法如圖 1-20所示。

點按示教盒MENU鍵，選擇狀態菜單，移動光標至程序計時器子菜單，彈出程序計時器一覽畫面，如圖1-21所示。本節中使用的1 號計時器時間為 38.30s，即機器人執行完整的沖床上下料程序運行時間。

1.3.2　優化機器人上下料節拍

優化機器人上下料節拍可以通過多個方面進行，例如機器人的運動路徑規劃、機器人動作指令的定位類型、機器人的運行速度等。

（1）運動路徑規劃

通常根據機器人所需完成的作業來規劃機器人的運動路徑，以便使機器人順利地完成作業，不與其他物體發生碰撞，如 1.2.2 節規劃的運動軌跡。而不同的運動路徑將決定機器人完成作業的時間，即在本工作站中對機器人上下料節拍產生影響，因此操作者可以通過優化機器人的運動路徑來優化機器人的上下料節拍。

（2）定位類型

CNT是帶圓弧的過渡，FINE是帶尖角的過渡，CNT0 與FINE等效。在生產實際應用中發現，追求機器人快速運動時使用CNT較好，FINE的過渡讓每一個點產生停頓。為了更好地優化機器人上下料節拍，需將部分程序的終止類型由FINE改為CNT，實現機器人更迅速完成上下料作業，具體程序編寫方法如圖1-22所示。同理，通過示教盒查閱程序計時器，可以得到優化后的機器人執行完整的沖床上下料程序運行時間約為18.3s，如圖1-23所示，較優化前相比，節省大約 20s，生產節拍提升一倍。

（3）運行速度

機器人的運行速度決定機器人在兩個點位之間運動的快慢，影響機器人完成作業的時間，影響機器人上下料節拍，因此操作者可以通過優化機器人的運行速度來優化機器人上下料節拍。具體程序如圖1-24所示，將程序中機器人的運行速度調整為原來的二倍，通過示教盒查閱程序計時器，可以得到優化后的機器人，執行完整的沖床上下料程序運行時間為 20.4s，較優化前相比，生產節拍約提高一倍。

1.3.3　自動執行程序

根據上述優化方案重新編輯機器人上下料程序，具體如圖1-25所示。

設置自動執行程序，需創建一個RSR程序，具體操作方法見 1.2.1節。程序創建完成后，輸入機器人自動上下料程序，并檢查確認無誤后，按表1-10中所示步驟進行設置。設置完成后，操作人員應撤離至機器人工作站外圍。首次自動執行程序應將機器人運行速度減慢，倍率調至 50%；確認機器人自動執行程序過程中無明顯報錯、無碰撞后，將倍率調至 100%，再次自動執行程序。

任務測評：

（1） CNT是_____過渡， FINE是______過渡， CNT0 與FINE等效。在生產實際應用中發現，追求機器人_____使用CNT較好，FINE的過渡讓每一個點_____。

（2）實操任務：利用示教盒優化機器人自動上下料節拍。

（3）實操任務：自動執行一次機器人自動上下料程序。