孔子失望于楚國之后，幾位在衛國做官的弟子，邀請孔子返回衛國。孔子對衛國比較熟悉，對衛國又懷有特殊的感情。公元前488年，孔子率領弟子一行離開了楚國負函，前往衛國而來。

在衛國執政的宰相孔文子，期待孔子來衛國，幫助解決他遇到的“兩難”問題。

衛國當時在任的國君是衛靈公的孫子輒，即衛出公。三年前衛靈公去世，靈公的夫人南子推太子蒯聵的兒子輒繼了君位。而太子蒯聵，因當年謀誅南子未遂，出逃宋國，后又轉往晉國，流亡在晉國的戚邑。

蒯聵心里極度不平衡，我太子健在，為什么讓我兒子繼位？因此爺倆這個梁子就結上了。蒯聵一直虎視眈眈地要回國奪取君位，衛出公拒絕其回國，父子之間的矛盾就這樣僵持著。

衛出公繼位后，任命孔文子為相。孔文子的妻子是蒯聵的大姐，所以蒯聵是孔文子的郎舅，而衛出公是孔文子的外甥。對于蒯聵與其兒子輒之間的君位之爭，宰相孔文子是左右為難，既不能袒護外甥，也不便私通郎舅。

外界對這場君位之爭，無論是從倫理上，還是從道義上，多支持蒯聵。晉國掌權者趙簡子，有意把蒯聵安置在衛晉邊界的戚邑，支持蒯聵回國奪權，父子相殘的悲劇隨時會發生。于是，孔文子盼著孔子能與他同理朝政，幫他解決這個棘手難題。

孔子在返回衛國的途中，見到一種成群結隊的鳥，問了當地人才知道，這種鳥名叫“意怠”，飛時由頭鳥引路，棲時按頭鳥指令，進不敢向前，退不敢落后，食不敢先嘗，常列群鳥之中，張網捕者，援弓射者，均不容易傷害到它。

禽鳥尚且知合群以增力，藏身以避害，更何況人呢？孔子深受啟發，跟弟子們強調，大家要象這意怠鳥一樣有團隊意識，方今諸侯爭霸，我們師徒緊密團結，才能成就大事業啊。弟子們深有所悟。

子路、高柴自告奮勇先到帝丘去打聽消息，看看衛出公與孔文子的態度，是否歡迎孔子回去。請老師帶領弟子們在宋衛邊界的儀邑暫住，視情況再做決定。

孔子在儀邑居住期間，當地一位叫封人的官吏來拜見孔子。封人對夫子說：“我雖系風塵小吏，然素仰慕君子賢人，凡經過弊邑之君子賢人，未曾不見。”

封人向孔子提出一個問題：“夫子您訪遍列國，欲以仁政、德治救萬民，可是奔走十年，大道仍莫能行。夫子博學多能，相必通達事理。您一路處處枝節橫生，被困于匡、宋、陳、蔡等地，僥幸得脫伐樹、絕糧等危險，應該覺悟在心，何必再東奔西跑呢？”

封人有意請孔子在儀邑住下來，在這里養老也不錯。

孔子說：“丘之道，乃效仿圣賢，居上位者，以職權化民，收效較易；如世不用我，就以口舌說法，以道啟民。丘之所以走遍天下，結交士大夫，游說諸侯，旨在借言語傳古圣賢之道，以濟天下，至于個人功名富貴，丘視之若浮云蔽履。”

封人告退后感嘆：諸位不必憂慮天下無賢君，世道昏暗日久，天將以夫子為木鐸，故而周游四方，施政設教，遍徇于道路，時時有振聾發聵之效。

在衛都帝丘，孔文子見到子路、高柴，得知兩位是孔子派來了解情況的，便說：“衛國正當多事之秋，內無賢才相助，外有世子樹敵，所以急待孔夫子還朝，解決疑難。”

當時衛國軍權已交王孫賈，孔文子為表態度，把府中三千家卒交子路統率，并要推薦子路為大夫，請高柴官復原職，仍任士師。一切稟告衛出公批準后，孔文子便與子路、高柴駕御豪華馬車，到儀邑迎接孔子。

數日后，孔子在眾弟子簇擁下到達帝丘。衛出公率領滿朝文武郊迎孔子返衛。從此，孔子在帝丘居住下來，一呆又是五年。

衛出公與其父蒯聵之間的君位之爭，不僅是衛國人的大難題，還淪為諸侯之間的公案。各國諸侯傾向蒯聵，屢次指責衛君輒。衛國上下都在議論此事。輒面臨國內外雙重壓力，對此事相當敏感，內政外交都要看對方對此事的態度，再作因應。

孔子曾說：“魯、衛兩國的政事，真是兄弟一般的情況。

子路對衛國的情況很熟悉，他判斷，衛出公蒯輒很可能謀求孔子支持自己。因而前來問老師：“如果衛君讓夫子您來主持政事，您打算從什么做起呢？”

“那我必定要先端正名分吧！”孔子說。

子路很不以為然：“有這個必要嗎？老師你太迂腐了！為什么要花氣力去正名？當今衛國之政，端正名分如何行得通呀？”子路認為，衛國父子正在互爭君位，為誰正名都不合時宜。

孔子不高興：“由啊，你說話如此粗野淺薄，不懂之事，君子應保留態度，不可妄言。名分不正，則言難成理；言不成理，則事難有成；諸事不成，則禮樂難興；禮樂不興，則刑罰難以公允推行；刑罰不公，百姓則行為無所措。君子對于名分，不可不言，言則必正之。”

孔子的邏輯是：衛出公是衛靈公的孫子，是太子蒯聵的兒子，衛靈公死后，理應由蒯聵繼任君位。但是因為他謀殺其母南子未成，逃亡在外。南子想立小兒子郢為君，郢不受，讓位給輒，于是輒繼位，并拒絕其父蒯聵回國。這不論在“君臣”的名分上，還是在父子的“名分”上，似乎都是不“正”的。國內外對此正議論紛紛。

但是，衛出公輒既受其祖母南子之命而立，即使將父親排斥在外，并不影響他的君位名分，因為“父子”關系是從屬于“君臣”關系的。為了平息國內外的反面輿論，首先要肯定衛出公的君位名分是合乎周禮的，所以必須端正名分。

子路單純地認為，要正名就得反對衛出公，迎接蒯聵回國，這在衛不僅難以立足，恐怕還要招惹大禍，所以罵孔子迂腐。

消息也傳到了魯國，任季氏宰的冉有問回魯國小住的子貢：“你認為我們的老師會幫助衛出公蒯輒嗎？”

子貢說：“這個問題，我正想去問老師。”子貢在齊國、魯國、衛國、吳國等國家之間做生意，是位跨國企業家，經常來往于各國之間。他生意做得風聲水起，受到各國諸侯的尊重。

子貢來到衛國，進見了孔子后，巧妙地問：“伯夷和叔齊是什么樣的人？”

孔子回答：“是古代有賢德的人啊！”

子貢又問：“他們互讓君位而出走，最后餓死在了首陽山上，他們心里有怨恨嗎？”

孔子說：“他們一心謀求仁德而又得到了仁德，有什么可怨恨的呢？”

子貢由此理解了老師主張禮讓，不會支持衛出公同父親爭奪君位。就回復冉有：“夫子不為也。”

孔子周游列國十余年，后期年紀老了，不適合繼續顛沛流離，在弟子們的建議下，在衛國安穩地住下來。

因為孔子沒有明確表達對衛出公的支持，同時出于對孔子師徒勢力的擔心，蒯輒模仿祖父衛靈公的做法，禮待卻不重用孔子。每年給孔子兩千石的俸祿，只是讓孔子做一個賓客，一位公養之仕。

孔子見衛出公輕率地使用國力，勞役百姓，刑殺人民，剛愎自用，不體恤別人的言語。心想，自己說少了不濟事，說多了會招致怨恨，“不可則止，毋自辱焉”，于是無意參與衛國的政事，專注于講學著書。

周游列國表面上沒有取得明顯的成就，但孔子并不心灰意冷頹喪不振，由于歷盡滄桑，胸襟眼界開闊，意志更加堅強。他曾對弟子們說：“道不行，乘桴浮于海。”想要到海外去實現自己仁政的理想；繼而又“欲居九夷”行道。

弟子勸阻他，說那些地方偏僻、落后，他說：“君子居之，何陋之有？”意思是，君子居住的地方，不在意物質條件，哪會感到簡陋呢？

后來，魯哀公、季康子派遣使臣攜帶厚禮來召請孔子回國，孔子才改變了主意，帶弟子回到了魯國。