前言

工業機器人綜合了精密機械、傳感器和自動控制技術等領域的最新成果，在工廠自動化生產和柔性生產系統中起著關鍵的作用，并已經廣泛應用到工農業生產、航天航空和軍事技術等各個領域。它可代替生產工人出色地完成極其繁重、復雜、精密或者危險的工作。

工業機器人是一種可編程的操作機，其編程的方法通常可分為在線示教編程和離線編程2種。離線編程的出現有效地彌補了在線示教編程的不足，并且隨著計算機技術的發展，離線編程技術也愈發成熟。機器人離線編程的方法在提高機器人工作效率、規劃復雜運動軌跡、檢查碰撞和干涉、觀察編程結果、優化編程等方面的優勢，已經引起了人們極大的興趣，并成為當今機器人學科中十分活躍的研究方向。

本書選用FANUC工業機器人的ROBOGUIDE離線編程與仿真軟件，以典型工作站為突破口，系統介紹了工業機器人離線編程與仿真的相關知識。為了提高讀者學習興趣和學習效果，本書針對重要的知識點和操作開發了大量的微課，并以二維碼的形式嵌入書中相應位置。讀者可通過手機等移動終端掃碼觀看學習。另外，課程研發團隊還著眼于理論加實踐的教學方式，結合經典的項目應用，精心打造了真實的機器人工作站作為實訓和開展實驗的綜合一體化平臺，用于提高讀者實戰能力。綜合一體化平臺的相關信息可以聯系北京華晟制造科技有限公司（E-mail:214910437@qq.com）。

本書由北京華晟智造科技有限公司陳南江、北京華晟經世信息技術有限公司郭炳宇和北京華晟智造科技有限公司林燕文任主編，北京航空航天大學彭賽金和蘇州大學應用技術學院盧亞平任副主編。參加編寫的還有北京華晟智造科技有限公司邊天放、宋美嫻等。

在本書的編寫過程中，上海發那科機器人有限公司、北京航空航天大學、蘇州大學應用技術學院等企業和院校提供了許多寶貴的意見和建議，在此鄭重致謝。

由于編者水平有限，書中難免存在不足之處，敬請廣大讀者批評指正。

編者

2018年4月