1.3.4　滑模變結(jié)構(gòu)控制

近年來，魯棒控制系統(tǒng)的研究不僅在理論上而且在實際應(yīng)用中都取得了巨大的成果。在這種形勢下，作為非線性魯棒控制理論的代表，變結(jié)構(gòu)控制理論得到了廣泛的重視，同時也有了越來越多的工業(yè)應(yīng)用場合。在變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)（Variable Structure Control System）之中，滑模控制系統(tǒng)（Sliding Mode Control System）已形成了一套比較完整的理論體系，并已廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)控制對象之中。

這種滑模控制系統(tǒng)的最大特點就是系統(tǒng)具有極強的魯棒性，即對被控對象的模型誤差、對象參數(shù)的變化以及外部干擾有極佳的不敏感性。現(xiàn)在，作為非線性系統(tǒng)中的魯棒控制理論代表——滑模控制理論在工程界得到廣泛的研究，并不斷地取得新的理論上和實驗中的成果。當(dāng)前滑模控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢是與其它一些控制方法相結(jié)合，構(gòu)成新的控制系統(tǒng)，如現(xiàn)有的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊數(shù)學(xué)控制等。

復(fù)雜的伺服系統(tǒng)具有不確定性和非線性，存在很多不利于系統(tǒng)性能提高的因素，如非線性因素、參數(shù)變化、機械諧振及高頻未建模動態(tài)、測量延遲及測量噪聲等，建立精確的數(shù)學(xué)模型是很困難的。因此考慮對象的不確定性，必須使所設(shè)計的控制器在不確定性對系統(tǒng)品質(zhì)的破壞最嚴(yán)重時也能滿足要求，具有一定的理論和工程實際意義。因此滑模變結(jié)構(gòu)控制適用于伺服系統(tǒng)的控制。