2-27 視覺傳感器有哪些功能？

視覺傳感器具有車道線識別、障礙物檢測、交通標志和地面標志識別、交通信號燈識別、可行空間檢測等功能，如圖2-29所示。

圖2-29　視覺傳感器的功能

（1）車道線識別　車道線是視覺傳感器能夠感知的最基本的信息，擁有車道線識別功能，即可實現高速公路的車道保持功能。

（2）障礙物檢測　障礙物種類很多，如汽車、行人、自行車、動物等，有了障礙物信息，無人駕駛汽車即可完成車道內的跟車行駛。

（3）交通標志和地面標志識別　交通標志和地面標志可作為道路特征與高精度地圖做匹配后，輔助定位，也可以基于這些感知結果進行地圖的更新。

（4）交通信號燈識別　交通信號燈狀態的感知能力對于城區行駛的無人駕駛汽車十分重要。

（5）可通行空間檢測　可通行空間表示無人駕駛汽車可以正常行使的區域。