2-26 視覺傳感器有哪些類型？

視覺傳感器在智能網聯汽車上的應用是以攝像頭方式出現的，一般分為單目攝像頭、雙目攝像頭、三目攝像頭和環視攝像頭，如圖2-28所示。

圖2-28　視覺傳感器類型

（1）單目攝像頭　單目攝像頭的優點是成本低廉，能夠識別具體障礙物的種類，識別準確；缺點是由于其識別原理導致其無法識別沒有明顯輪廓的障礙物，工作準確率與外部光線條件有關，并且受限于數據庫，沒有自學習功能。

（2）雙目攝像頭　相比于單目攝像頭，雙目攝像頭沒有識別率的限制，無須先識別，可直接進行測量；直接利用視差計算距離，精度更高；無須維護樣本數據庫。

（3）三目攝像頭　三目攝像頭感知范圍更大，但同時標定三個攝像頭，工作量大。

（4）環視攝像頭　環視攝像頭一般至少包括4個攝像頭，實現360°環境感知。

隨著攝像機技術的不斷升級，視覺傳感器對于外部環境的感知能力也在不斷提升。