Chapter2　智能網聯汽車環境感知技術

2-1 智能網聯汽車環境感知系統的任務是什么？

智能網聯汽車環境感知系統的任務是利用車載超聲波傳感器、毫米波雷達、激光雷達、視覺傳感器以及V2X通信系統感知周圍環境，包括行駛路徑識別、周邊物體識別、駕駛狀態檢測和駕駛環境檢測等，為智能網聯汽車提供決策依據，如圖2-1所示。環境感知是ADAS實現的第一步。

圖2-1　智能網聯汽車環境感知系統的任務

（1）行駛路徑識別　結構化道路的行駛路徑識別包括道路交通標線、行車道邊緣線、路口導向線、導向車道線、人行橫道線、道路出入口標線、道路隔離物識別等；非結構化道路的行駛路徑識別主要是可行駛路徑的確認。

（2）周邊物體識別　周邊物體識別主要包括車輛、行人、地面上可能影響車輛通過和安全行駛的其他各種移動或靜止物體的識別；各種交通標志的識別；交通信號燈的識別。

（3）駕駛狀態檢測　駕駛狀態檢測主要包括駕駛員自身狀態、主車自身行駛狀態和周邊車輛行駛狀態的檢測。

（4）駕駛環境檢測　駕駛環境檢測主要包括路面狀況、道路交通擁堵情況、天氣狀況的檢測。