Chapter2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)

2-1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的任務(wù)是什么？

智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的任務(wù)是利用車載超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺傳感器以及V2X通信系統(tǒng)感知周圍環(huán)境，包括行駛路徑識別、周邊物體識別、駕駛狀態(tài)檢測和駕駛環(huán)境檢測等，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供決策依據(jù)，如圖2-1所示。環(huán)境感知是ADAS實現(xiàn)的第一步。

圖2-1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的任務(wù)

（1）行駛路徑識別　結(jié)構(gòu)化道路的行駛路徑識別包括道路交通標(biāo)線、行車道邊緣線、路口導(dǎo)向線、導(dǎo)向車道線、人行橫道線、道路出入口標(biāo)線、道路隔離物識別等；非結(jié)構(gòu)化道路的行駛路徑識別主要是可行駛路徑的確認(rèn)。

（2）周邊物體識別　周邊物體識別主要包括車輛、行人、地面上可能影響車輛通過和安全行駛的其他各種移動或靜止物體的識別；各種交通標(biāo)志的識別；交通信號燈的識別。

（3）駕駛狀態(tài)檢測　駕駛狀態(tài)檢測主要包括駕駛員自身狀態(tài)、主車自身行駛狀態(tài)和周邊車輛行駛狀態(tài)的檢測。

（4）駕駛環(huán)境檢測　駕駛環(huán)境檢測主要包括路面狀況、道路交通擁堵情況、天氣狀況的檢測。