1.2.3　機器人的圖形符號表示

機器人的描述方法可分為機器人機構簡圖、機器人運動原理圖、機器人傳動原理圖、機器人速度描述方程、機器人位姿運動學方程、機器人靜力學描述方程等。

機器人的機構簡圖是描述機器人組成機構的直觀圖形表達形式，是將機器人的各個運動部件用簡便的符號和圖形表達出來，此圖可用上述圖形符號體系中的文字與代號表示。常見四種坐標機器人的機構簡圖如圖1-24所示。

圖1-24　坐標機器人機構簡圖