1.2.3　機(jī)器人的圖形符號(hào)表示

機(jī)器人的描述方法可分為機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理圖、機(jī)器人傳動(dòng)原理圖、機(jī)器人速度描述方程、機(jī)器人位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)方程、機(jī)器人靜力學(xué)描述方程等。

機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖是描述機(jī)器人組成機(jī)構(gòu)的直觀圖形表達(dá)形式，是將機(jī)器人的各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件用簡(jiǎn)便的符號(hào)和圖形表達(dá)出來，此圖可用上述圖形符號(hào)體系中的文字與代號(hào)表示。常見四種坐標(biāo)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖1-24所示。

圖1-24　坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖