1.2.2　機器人的圖形符號體系

（1）運動副的圖形符號

機器人所用的零件和材料以及裝配方法與現有的各種機械完全相同。機器人常用的關節有移動、旋轉運動副，常用的運動副圖形符號如表1-2所示。

（2）基本運動的圖形符號

機器人的基本運動與現有的各種機械表示完全相同，常用的基本運動圖形符號如表1-3所示。

（3）運動機能的圖形符號

機器人的運動機能常用的圖形符號如表1-4所示。

（4）運動機構的圖形符號

機器人的運動機構常用的圖形符號如表1-5所示。