*************************************************

%1.輸入已知數(shù)據(jù)

clear；

l1=101.6； l2=254； l3=177.8； l4=304.8；

omega1=250；

alpha1=0；

hd=pi/180； du=180/pi；

%2.調(diào)用子函數(shù) crank_rocker 計算鉸鏈四桿機構(gòu)位移，角速度，角加速度

for n1=1：361

　theta1=（n1-1）^*hd；

?。踭heta，omega，alpha］=crank_rocker（theta1，omega1，alpha1，l1，l2，l3，l4）；

　theta2（n1）=theta（1）；theta3（n1）=theta（2）；

　omega2（n1）=omega（1）；omega3（n1）=omega（2）；

　alpha2（n1）=alpha（1）；alpha3（n1）=alpha（2）；

end

%3.角位移、角速度、角加速度和四桿機構(gòu)圖形輸出

figure（1）；

n1=1∶361；

subplot（2，2，1）；　　% 繪位移線圖

plot（n1，theta2^*du，n1，theta3^*du，'k'）；

title（'角位移線圖'）；

xlabel（'曲柄轉(zhuǎn)角 \theta_1/\circ'）

ylabel（'角位移/\circ'）

grid on； hold on；

text（140，170，'\theta_3'）

text（140，30，'\theta_2'）

subplot（2，2，2）；　　% 繪角速度線圖

plot（n1，omega2，n1，omega3，'k'）

title（'角速度線圖'）；

xlabel（'曲柄轉(zhuǎn)角 \theta_1/\circ'）

ylabel（'角速度/rad\cdots^∧{-1}'）

grid on；hold on；

text（250，130，'\omega_2'）

text（130，165，'\omega_3'）

subplot（2，2，3）；　% 繪角加速度線圖

plot（n1，alpha2，n1，alpha3，'k'）

title（'角加速度線圖'）；

xlabel（'曲柄轉(zhuǎn)角 \theta_1/\circ'）

ylabel（'角加速度/rad\cdots^∧{-2}'）

grid on；hold on；

text（230，2e4，'\alpha_2'）

text（30，7e4，'\alpha_3'）

subplot（2，2，4）；　% 鉸鏈四桿機構(gòu)圖形輸出

x（1）=0；

y（1）=0；

x（2）=l1^*cos（70^*hd）；

y（2）=l1^*sin（70^*hd）；

x（3）=l4﹢l3^*cos（theta3（71））；

y（3）=l3^*sin（theta3（71））；

x（4）=l4；

y（4）=0；

x（5）=0；

y（5）=0；

plot（x，y）；

grid on；hold on；

plot（x（1），y（1），'o'）；

plot（x（2），y（2），'o'）；

plot（x（3），y（3），'o'）；

plot（x（4），y（4），'o'）；

title（'鉸鏈四桿機構(gòu)'）；

xlabel（'mm'）

ylabel（'mm'）

axis（［-50 350-20 200］）；%

%4.鉸鏈四桿機構(gòu)運動仿真

figure（2）

m=moviein（20）；

j=0；

for n1=1：5：360

　　j=j﹢1；

　　clf；

　　x（1）=0；

　　y（1）=0；

　　x（2）=l1^*cos（（n1-1）^*hd）；

　　y（2）=l1^*sin（（n1-1）^*hd）；

　　x（3）=l4﹢l3^*cos（theta3（n1））；

　　y（3）=l3^*sin（theta3（n1））；

　　x（4）=l4；

　　y（4）=0；

　　x（5）=0；

　　y（5）=0；

　　plot（x，y）；

　　grid on；hold on；

　　plot（x（1），y（1），'o'）；

　　plot（x（2），y（2），'o'）；

　　plot（x（3），y（3），'o'）；

　　plot（x（4），y（4），'o'）；

　　axis（［-150 350 -150 200］）；

　　title（'鉸鏈四桿機構(gòu)'）； xlabel（'mm'）； ylabel（'mm'）

　　m（j）=getframe；

end

movie（m）；

*************************************************

function ［theta，omega，alpha］=crank_rocker（theta1，omega1，alpha1，l1，l2，l3，l4）

%1.計算從動件的角位移

L=sqrt（l4^*l4﹢l1^*l1-2^*l1^*l4^*cos（theta1））；

phi=asin（（l1./L）^*sin（theta1））；

beta=acos（（-l2^*l2﹢l3^*l3﹢L^*L）/（2^*l3^*L））；

if beta<0

　　beta=beta﹢pi；

end

theta3=pi-phi-beta；　　　　　　　　　　　　　　　% theta3 表示桿3轉(zhuǎn)過角度

theta2=asin（（l3^*sin（theta3）-l1^*sin（theta1））/l2）；　　　　 % theta2 表示桿2轉(zhuǎn)過角度

theta=［theta2；theta3］

%2.計算從動件的角速度

A=［-l2^*sin（theta2）， l3^*sin（theta3）；　　　　　　　　　 % 機構(gòu)從動件的位置參數(shù)矩陣

　　l2^*cos（theta2）， -l3^*cos（theta3）］；

B=［l1^*sin（theta1）； -l1^*cos（theta1）］；　　　　　　　　 % 機構(gòu)原動件的位置參數(shù)列陣

omega=A\（omega1^*B）；　　　　　　　　　　　　　 % 機構(gòu)從動件的速度列陣

omega2=omega（1）； omega3=omega（2）；

%3.計算從動件的角加速度

A=［-l2^*sin（theta2），　l3^*sin（theta3）；

　　l2^*cos（theta2）， -l3^*cos（theta3）］；

At=［-omega2^*l2^*cos（theta2）， omega3^*l3^*cos（theta3）；

　　-omega2^*l2^*sin（theta2）， omega3^*l3^*sin（theta3）］；

B=［l1^*sin（theta1）； -l1^*cos（theta1）］；　　　　　　　 % 機構(gòu)原動件的位置參數(shù)列陣

Bt=［omega1^*l1^*cos（theta1）； omega1^*l1^*sin（theta1）］；　 % Bt=dB/dt

alpha=A\（-At^*omega﹢alpha1^*B﹢omega1^*Bt）；　　　　 % 機構(gòu)從動件的加速度列陣

　　***********************************************