習題

1-1　在圖示的鉸鏈四桿機構中，主動桿AB以ω₁=10.17rad/s勻角速度逆時針旋轉，各桿長度分別為l₁=100mm，l₂=300mm，l₃=250mm，l₄=200mm。選定直角坐標系如圖所示，其中軸x選得與固定鉸鏈D、A的連線一致，求當曲柄1與x軸正向夾角為φ₁=0°～360°時，連桿2和搖桿3所轉過的角度φ₂、φ₃以及它們的角速度ω₂、ω₃和角加速度α₂、α₃。規定φ角從x軸正向測量時逆時針為正，反之為負。

1-2　在圖示的鉸鏈四桿機構中，AB為主動桿，以ω₁=10.47rad/s勻角速度逆時針旋轉，各桿長度分別為l₁=40mm， l₂=120mm， l₃=100mm， l₄=80mm，連桿點F的位置是FE⊥BC，BE長S=60mm，EF長T=10mm，選取直角坐標系如圖所示。求當曲柄1與x軸正向夾角為φ₁=0°～360°時，連桿2和搖桿3所轉過的角度φ₂、φ₃以及它們的角速度和角加速度ω₂、ω₃、α₂、α₃，并求出連桿點F的各位置坐標、速度和加速度。規定φ角從軸x正向測量時，逆時針為正，反之為負。

1-3　在圖示機構中，已知原動件1以勻角速度ω₁=10 rad/s逆時針方向轉動，l_AB=100mm，l_BC=300mm，e=30mm。當φ₁=0°～360°時，試用復數矢量法求構件2的轉角θ₂、角速度ω₂和角加速度α₂，構件3的速度v₃和加速度a₃。

1-4　圖示擺動導桿機構中，已知曲柄AB以勻角速度ω₁=10 rad/s轉動，l_AB=100mm，l_AC=300mm，l_CK=40mm。當φ₁=1°～360°時，求構件3的角速度ω₃和角加速度α₃。

1-5　在圖示的回轉導桿機構中，已知l_AC=50mm，l_BC=100mm，l_BD=20mm，導桿AB以勻角速度ω₁=20rad/s逆時針方向轉動，如果y軸與機架重合，規定構件的轉角從y軸正向測量時逆時針為正，求當φ₁=0°～360°時，構件3的相應轉角φ₃、角速度ω₃、角加速度α₃，以及滑塊2上B點相對于鉸鏈A的相應距離S、相對速度V_B2B1、相對加速度a_B2B1的大小和方向，并求出D點各位置的坐標、速度和加速度。

1-6　圖示曲柄搖塊機構中，已知l_AB=30mm，l_AC=100mm，l_BD=50mm，l_DE=40mm，曲柄以勻角速度ω₁=10 rad/s回轉。試求機構在φ₁=0°～360°位置時， D點和 E 點的速度和加速度，以及構件2的角速度和角加速度。

1-7　在圖示的機構中，已知l_AB=60mm，l_BC=180mm，l_DE=200mm，l_CD=120mm，l_EF=300mm，h=80mm， h₁=85mm， h₂=225mm，構件1以勻角速度ω₁=100rad/s轉動。求在一個運動循環中，活塞5的位移、速度和加速度曲線。

1-8　在圖示的搖擺送進機構中，已知機構各部分的尺寸為a=90mm，b=170mm，l_AB=80mm，l_BC=260mm，l_DE=400mm，l_CD=300mm，l_EF=460mm，曲柄1以n₁=400r/min勻速轉動。試確定當φ₁=0°～360°時滑塊5的速度和加速度。

1-9　在圖示曲柄滑塊機構中，已知l_AB=100mm，l_BC=l_BD=200mm。曲柄AB逆時針方向勻速轉動，角速度為ω₁=10rad/s。求當曲柄1轉動一周中，構件2、3、4和5的相應位置以及它們的速度和加速度。

1-10　圖示的沖床機構中，已知l_AB=100mm，l_BC=400mm，l_CD=125mm，l_CE=540mm，H_x=350mm，H_y=200mm。如果y軸與滑塊5的導路一致，規定構件轉角從x軸正向測量逆時針為正，求當主動構件1的轉角φ₁=0°～360°時，構件2、3、4、5的相應位置、速度和加速度。

1-11　在圖示的六桿機構中，已知l_AB=150mm，l_AC=550mm，l_BD=80mm，l_DE=500mm，曲柄以勻角速度ω₁=10rad/s沿順時針方向回轉，求構件3的角位移、角速度、角加速度和構件5的位移、速度、加速度。

1-12　圖示的六桿機構中，各構件的尺寸分別為：l_AB=200mm，l_BC=500mm，l_CD=800mm，x_F=350mm，x_D=350mm，y_D=350mm，ω₁=10rad/s，求構件5上的E點的位移、速度和加速度。

1-13　圖示的六桿機構中，已知：l_AB=120mm，l_AC=380mm，l_CD=l_DE=600mm，滑塊的滑道與固定鉸鏈C的距離為H=380mm，曲柄沿順時針轉動，其轉速n₁=170r/min。試分析機構運轉任意瞬時E點速度、加速度以及構件3、4的角速度和角加速度。