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%1.輸入已知數(shù)據(jù)

clear；

l1=0.12；

l3=0.6；

l4=0.38；

omega1=1；

alpha1=0；

hd=pi/180；

du=180/pi；

%2.調(diào)用子函數(shù) leader 計(jì)算導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)位移，角速度，角加速度

for n1=1：400；

　　theta1（n1）=n1^*hd；

［theta3（n1），s3（n1），omega3（n1），v23（n1），alpha3（n1），a2（n1）］=leader（theta1（n1），omega1，alpha1，l1，l4）；

end

%3.位移，角速度，角加速度和導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)圖形輸出

figure（1）；

n1=1：400；

subplot（2，2，1）；　　　　　%繪角位移及位移線圖

plot（n1，theta3^*du）；

grid on；

hold on；

axis auto；

［haxes，hline1，hline2］=plotyy（n1，theta3^*du，n1，s3）；

grid on；

hold on；

title（'角位移及位移線圖'）；

xlabel（'曲柄轉(zhuǎn)角 \theta_1/\circ'）

axes（haxes（1））；

ylabel（'角位移/\circ'）

axes（haxes（2））；

ylabel（'位移/m'）

hold on；

grid on；

subplot（2，2，2）；　　%繪角速度及速度線圖

plot（n1，omega3）；

grid on；

hold on；

axis auto；

［haxes，hline1，hline2］=plotyy（n1，omega3，n1，v23）；

grid on；

hold on；

title（'角速度及速度線圖'）；

xlabel（'曲柄轉(zhuǎn)角 \theta_1/\circ'）

axes（haxes（1））；

ylabel（'角速度/ rad\cdots^∧{-1}'）

axes（haxes（2））；

ylabel（'速度/m\cdots^∧{-1}'）

hold on；

grid on；

subplot（2，2，3）；　%繪角加速度和加速度線圖

plot（n1，alpha3）；

grid on；

hold on；

axis auto；

［haxes，hline1，hline2］=plotyy（n1，alpha3，n1，a2）；

grid on；

hold on；

title（'角加速度及加速度線圖'）；

xlabel（'曲柄轉(zhuǎn)角 \theta_1/\circ'）

axes（haxes（1））；

ylabel（'角加速度/rad\cdots^∧{-2}'）

axes（haxes（2））；

ylabel（'加速度/m\cdots^∧{-2}'）

hold on；

grid on；

subplot（2，2，4）；　%導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)仿真

n1=1；

x（1）=（s3（n1）^*1000-50）^*cos（theta3（n1））；

　　y（1）=（s3（n1）^*1000-50）^*sin（theta3（n1））；

　　x（2）=0；

　　y（2）=0；

　　x（3）=0；

　　y（3）=l4^*1000﹢50；

　　x（4）=0；

　　y（4）=l4^*1000；

　　x（5）=l1^*1000^*cos（theta1（n1））；

　　y（5）=l1^*1000^*sin（theta1（n1））﹢l4^*1000；

　　x（6）=（s3（n1）^*1000﹢50）^*cos（theta3（n1））；

y（6）=（s3（n1）^*1000﹢50）^*sin（theta3（n1））；

　　x（7）=l3^*1000^*cos（theta3（n1））；

　　y（7）=l3^*1000^*sin（theta3（n1））；

　　x（10）=（s3（n1）^*1000-50）^*cos（theta3（n1））；

　　y（10）=（s3（n1）^*1000-50）^*sin（theta3（n1））；

x（11）=x（10）﹢25^*cos（pi/2-theta3（n1））；

y（11）=y（10）-25^*sin（pi/2-theta3（n1））；

x（12）=x（11）﹢100^*cos（theta3（n1））；

y（12）=y（11）﹢100^*sin（theta3（n1））；

x（13）=x（12）-50^*cos（pi/2-theta3（n1））；

y（13）=y（12）﹢50^*sin（pi/2-theta3（n1））；

x（14）=x（10）-25^*cos（pi/2-theta3（n1））；

y（14）=y（10）﹢25^*sin（pi/2-theta3（n1））；

x（15）=x（10）；

y（15）=y（10）；

　　i=1：5

　　plot（x（i），y（i））；

　　grid on；

　　hold on；

　　i=6：7

　　plot（x（i），y（i））；

　　grid on；

　　hold on；

　　i=10：15

　　plot（x（i），y（i））；

　　grid on；

　　hold on；

　　plot（x（4），y（4），'o'）；

　　plot（x（2），y（2），'o'）；

　　plot（x（5），y（5），'o'）；

　　title（'導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)仿真'）；

　　xlabel（' mm'）；

　　ylabel（'mm'）；

　　axis equal；

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function ［theta3，s3，omega3，v23，alpha3，a2］=leader（theta1，omega1，alpha1，l1，l4）

%1.計(jì)算角位移和線位移

　　s3=sqrt（（l1^*cos（theta1））^*（l1^*cos（theta1））﹢（l4﹢l1^*sin（theta1））^*（l4﹢l1^*sin（theta1）））；

　　%s3表示滑塊2相對(duì)于CD桿的位移

　　theta3=acos（（l1^*cos（theta1））/s3）；　　　　%theta3表示導(dǎo)桿3轉(zhuǎn)過角度

%2.計(jì)算角速度和線速度

　　A=［sin（theta3），s3^*cos（theta3）；　　　　　 %從動(dòng)件位置參數(shù)矩陣

　　　-cos（theta3），s3^*sin（theta3）］；

　　B=［l1^*cos（theta1）；l1^*sin（theta1）］；　　　　 %原動(dòng)件位置參數(shù)矩陣

　　omega=A\（omega1^*B）；

　　v23=omega（1）；　　　　　　　　　　　 %滑塊2的速度

　　omega3=omega（2）；　　　　　　　　　　 %導(dǎo)桿3的角速度

%3.計(jì)算角加速度和線加速度

　　A=［sin（theta3），s3^*cos（theta3）；　　　　　 %從動(dòng)件位置參數(shù)矩陣

　　　cos（theta3），-s3^*sin（theta3）］；

　　At=［omega3^*cos（theta3），（v23^*cos（theta3）-s3^*omega3^*sin（theta3））；

　　　　-omega3^*sin（theta3），（-v23^*sin（theta3）-s3^*omega3^*cos（theta3））］；

　　Bt=［-l1^*omega1^*sin（theta1）；-l1^*omega1^*cos（theta1）］；

　　alpha=A\（-At^*omega﹢omega1^*Bt）；　　　 %機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的加速度列陣

　　a2=alpha（1）；　　　　　　　　　　　　 %a2表示滑塊2的加速度

　　alpha3=alpha（2）；　　　　　　　　　　 %alpha3表示桿3的角加速度