第五節　達芬奇手術機器人系統

1999年，Intuitive Surgery在ZEUS手術機器人基礎上發展出了達芬奇機器人手術系統（Da Vinci），并于2001年通過FDA批準。達芬奇是目前安裝最多的機器人系統。達芬奇機器人最早應用于心臟外科領域。在胸外科領域，2000年Yoshino完成了第1例胸腺切除，2001年Melfi報道了第1例肺葉切除，同年Melvin 報道了第1例食管肌層切開術，2002年Kernstine完成了第1例食管切除術，2009年，Boone報道了47例食管切除術。

3D攝像頭采集兩路獨立的高清視頻信號，分別傳輸到操控臺的雙目鏡顯示器上產生高清立體影像。術者坐在操控臺前，直接看目鏡內的3D影像而不用另戴3D眼鏡。術者用雙手操控指套式控制器控制機械臂進行手術。機械臂的尖端器械有7向轉腕活動度，操作它們的方式接近人們的直覺。視頻塔中整合了光源、攝像主機、存儲設備、電外科設備及顯示器等。手術組其他成員通過另外顯示器了解手術進行情況。新一代的達芬奇系統可以連接第2套醫師控制臺，允許第2名醫師操縱第3只機械臂或接管主要的兩個機械臂，從而充當助手角色或進行教學操作。

圖2-36　達芬奇手術機器人系統

達芬奇系統由兩套醫師控制臺、手術臂和視頻塔3個部分組成。

（薛 奇 蘇 凱）