第二章 電氣控制系統的基礎研究概述

第一節 電氣控制系統的概念研究

一、電氣控制系統的基本原理、基本組成及控制方式

1．電氣控制系統的基本原理

在現代科學技術的眾多領域中，電氣控制技術起著越來越重要的作用。所謂電氣控制，是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設備或裝置（控制裝置或控制器），使機器、設備或生產過程（統稱被控對象）的某個工作狀態或參數（即被控量）自動地按照預定的規律運行。近幾十年來，隨著電子計算機技術的發展和應用，在宇宙航行、機器人控制、導彈制導以及核動力等高新技術領域中，電氣控制技術更具有特別重要的作用。不僅如此，電氣控制的應用現已擴展到生物、醫學、環境、經濟管理和其他許多領域中，成為現代社會活動中不可缺少的重要組成部分。

電氣控制發展初期，是以反饋理論為基礎的自動調節原理，主要用于工業控制。為了實現各種復雜的控制任務，首先要將被控對象和控制裝置按照一定的方式連接起來，組成一個有機整體，這就是電氣控制系統。在電氣控制系統中，被控對象的輸出量（即被控量）是要求嚴格加以控制的物理量，它可以要求保持為某一恒定值，如溫度、壓力、液位等，也可以要求按照某個給定規律運行，例如飛機航線、記錄曲線等。控制裝置則是對被控對象施加控制作用的機構的總體，它可以采用不同的原理和方式對被控對象進行控制，但最基本的一種是基于反饋控制原理組成的反饋控制系統。

2．電氣控制系統的基本組成

從完成“電氣控制”這一職能來看，一個系統必然包含被控對象和控制裝置兩大部分，而控制裝置是由具有一定職能的各種基本元件組成的。在不同系統中，結構完全不同的部件卻可以具有相同的職能。因此，組成系統的元部件按職能分類主要有以下幾種：

（1）測量元件：其職能是檢測被控制的物理量，如果這個物理量是非電量，一般要再轉換為電量。

（2）給定元件：其職能是給出與期望的被控量相對應的系統輸入量（即參據量）。

（3）比較元件：其職能是把測量元件檢測的被控量實際值與給定元件給出的參據量進行比較，求出它們之間的偏差。常用的比較元件有差動放大器、機械差動裝置、電橋電路等。

（4）放大元件：其職能是將比較元件給出的偏差信號進行放大，用來推動執行元件去控制被控對象。

（5）執行元件：其職能是直接推動被控對象，使其被控量發生變化。

（6）校正元件：也叫補償元件，它是結構或參數便于調整的元部件，用串聯或反饋的方式連接在系統中，以改善系統的性能。

3．電氣控制系統的控制方式

反饋控制是自動控制系統最基本的控制方式，也是應用極廣泛的一種控制方式。除此之外，還有開環控制方式和復合控制方式，它們都有各自的特點和不同的適用場合。

（1）反饋控制方式：也稱為閉環控制方式，是指系統輸出量通過反饋環節返回來作用于控制部分，形成閉合環路的控制方式，是按偏差進行控制的。其特點是不論什么原因使被控量偏離期望值而出現偏差時，必定會產生一個相應的控制作用來減小或消除這個偏差，使被控量與期望值趨于一致。可以說，按反饋控制方式組成的反饋控制系統，具有抑制任何內、外擾動對被控量產生影響的能力，有較高的控制精度。但這種系統使用的元件多，結構復雜，特別是系統的性能分析和設計也較麻煩。盡管如此，它仍是一種重要的并被廣泛應用的控制方式，自動控制理論主要的研究對象就是用這種控制方式組成的系統。

（2）開環控制方式：是指控制裝置與被控對象之間只有順向作用而沒有反向聯系的控制過程。按這種方式組成的系統稱為開環控制系統，其特點是系統的輸出量不會對系統的控制作用產生影響，不具備自動修正的能力。

（3）復合控制方式：是開環控制和閉環控制相結合的一種控制方式。它是在閉合控制的基礎上，通過增設順饋補償器來提高系統的控制精度，從而改善控制系統的穩態性能，主要應用于高精度的控制系統中。

二、電氣控制系統的分類

電氣控制系統有多種分類方法：按控制方式可分為開環控制系統、反饋控制系統、復合控制系統等；按元件類型可分為機械系統、電氣系統、機電系統、液壓系統、氣動系統、生物系統；按系統功能可分為溫度控制系統、位置控制系統等；按系統性能可分為線性系統和非線性系統、連續系統和離散系統、定常系統和時變系統、確定性系統和不確定性系統等；按參據量變化規律又可分為恒值控制系統、隨動控制系統和程序控制系統等。一般，人們為了全面反映自動控制系統的特點，常常將上述各種分類方法組合應用。

1．線性連續控制系統

這類系統可以用線性微分方程式描述。按其參據量的變化規律不同，又可將這種系統分為恒值控制系統、隨動系統和程序控制系統。

2．線性定常離散控制系統

離散控制系統是指系統的某處或多處的信號為脈沖序列或數碼形式，因而信號在時間上是離散的。連續信號經過采樣開關的采樣就可以轉換成離散信號。一般，在離散系統中既有連續的模擬信號，也有離散的數字信號，因此離散系統要用差分方程描述。工業計算機控制系統就是典型的離散系統。

3．非線性控制系統

系統中只要有一個元部件的輸入-輸出特性是非線性的，這類系統就稱為非線性控制系統，這時，要用非線性微分（或差分）方程描述其特性。非線性方程的特點是系數與變量有關，或者方程中含有變量及其導數的高次冪或乘積項。由于非線性方程在數學處理上較困難，目前對不同類型的非線性控制系統的研究還沒有統一的方法。但對于非線性程度不太高的元部件，可采用在一定范圍內線性化的方法，將非線性控制系統近似為線性控制系統。

三、對電氣控制系統的基本要求

電氣控制理論是研究自動控制共同規律的一門學科。盡管電氣控制系統有不同的類型，對每個系統也有不同的特殊要求，但對于各類系統來說，在已知系統的結構和參數時，我們感興趣的都是系統在某種典型輸入信號下，其被控量變化的全過程。對每一類系統被控量變化全過程提出的共同基本要求都是一樣的，可以歸結為穩定性、快速性和準確性，即穩、快、準的要求。

1．穩定性

穩定性是保證控制系統正常工作的先決條件。穩定性是指系統受到外作用后，其動態過程的振蕩傾向和系統恢復平衡的能力。如果系統受到外作用后，經過一段時間，其被控量可以達到某一穩定狀態，則稱系統是穩定的。還有一種情況是系統受到外作用后，被控量單調衰減。在這兩種情況中系統都是穩定的，否則稱為不穩定。另外，若系統出現等幅振蕩，即處于臨界穩定的狀態，這種情況也可視為不穩定。線性自動控制系統的穩定性是由系統結構決定的，與外界因素無關。

2．快速性

為了很好地完成控制任務，控制系統僅僅滿足穩定性要求是不夠的，還必須對其過渡過程的形式和快慢提出要求，一般稱為動態性能。快速性是通過動態過程時間長短來表征的，系統響應越快，說明系統復現輸入信號的能力越強。

3．準確性

理想情況下，當過渡過程結束后，被控量達到的穩態值應與期望值一致。但實際上，由于系統結構、外作用形式，以及摩擦、間隙等非線性因素的影響，被控量的穩態值與期望值之間會有誤差存在，稱為穩態誤差。穩態誤差是衡量控制系統精度的重要標志。若系統的最終誤差為零，則稱為無差系統，否則稱為有差系統。

四、電氣控制系統中常用名詞與術語

為后文敘述方便，下面集中介紹控制系統中常用名詞、術語的基本意義。

1．控制和調節

“控制”和“調節”的含義十分接近，兩者都是為達到預期目的而按照某種規律對被控對象施加作用；如“調節原理”和“控制理論”都是指同一學科。但在有些場合兩者也不完全通用，例如通常把開環系統中的動作稱為控制，而該裝置稱為控制器，在閉環系統中則分別稱為調節和調節器。還有“自控”一詞包括了各種形式的自動控制，不能稱為“自調”；又如“超調”是指控制系統在動態過程中瞬時值與穩態值的偏差，不能稱為“超控”，等等，這些都是由于人們的用詞習慣形成的。

2．自動控制

自動控制是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設備或裝置，使機器、設備或生產過程的某個工作狀態或參數自動地按照預定的規律運行的控制機制。

3．控制對象和被控變量

為保證生產設備能夠安全、經濟運行，必須組成一個控制系統，對其中某個關鍵參數進行控制，此時這臺設備就成為控制對象，這個關鍵參數就是被控變量。

4．電氣控制系統

電氣控制系統是由研究自動控制裝置（也稱控制器）和被控對象組成，能自動地對被控對象的工作狀態或其被控量進行控制，并具有預定性能的廣義系統。

5．目標值和定值控制系統

目標值也稱為設定值，就是希望被控變量保持的數值。如果目標值是恒定不變的，這種自動控制系統就稱為定值控制系統。

6．檢測裝置

檢測裝置用來感受控制對象被控變量的大小，并將其轉換和輸出的相應信號作為控制的依據，通常由某種傳感器或變送器組成。

7．偏差

偏差是指由反饋裝置檢測得出的被控變量實際值與目標值之差。在自動控制過程中存在的偏差稱為“殘余偏差”或“余差”，在靜態情況下存在的偏差則稱為“靜差”。

8．調節器

調節器是根據偏差大小及變化趨勢，按照預定的調節規律給執行器輸出相應的調節信號的裝置。

9．執行器

執行器接收調節器送來的調節信號，根據信號的數值大小輸出相應的操作變量來對控制對象施加作用，使被控變量保持目標值。

10．操作變量

由執行器輸出到被控對象中的能量流或物料流，稱為操作變量。

11．擾動或干擾

被控對象在運行過程中受到某種外部因素的影響導致被控變量的變化，這些破壞穩定的不利因素統稱為擾動或干擾，如負載變化、電源電壓波動、環境條件改變等。

12．階躍擾動

在分析控制對象受到擾動后的變化時，也就是研究控制對象的動態特性時，設想在某一瞬間t0把某個參數突然改變為另一個數值，其增量為X并維持不變，這種擾動就稱為階躍擾動。

13．控制對象的時間常數和時滯

控制對象受到階躍擾動后，被控變量需要推遲一段時間才能按其本身特性變化，再經過一定時間后穩定到一個新的數值，此時間稱為“滯后時間”，即“時滯”。從起點上升到終點高度所需的時間稱為控制對象的時間常數。

14．閉環與開環

執行器輸出操作變量到被控對象以改變被控變量，而被控變量的變化又通過檢測裝置輸出的信號來影響操作變量，這樣的信息傳遞過程構成了閉合環路，這種系統稱為閉環控制；如果不存在這種信息傳遞的閉合回路，那么被控變量的變化對執行器輸出的操作變量不發生影響，這樣的系統稱為開環控制。

15．系統的靜態和動態

當自動控制系統的輸入（設定值和擾動）及輸出（被控變量）都保持不變時，整個系統處于一種相對平衡的穩定狀態，這種狀態稱為靜態；當系統的輸入發生變化時，系統的各個部分都會改變原來的狀態，力圖達到新的平衡，這個變化過程就稱為系統的動態。

16．斷續作用和連續作用

斷續作用的調節器的輸出信號只有兩種完全不同的狀態，例如開關的“接通”或“斷開”，沒有中間狀態。連續作用的調節器的輸出信號可以從弱到強連續改變，因而這種方式能夠更準確反映控制系統偏差的大小或控制動作的強度，從而可以取得更好的效果。

五、常用控制系統的基本類型

常用的控制系統有單回路控制系統、多回路系統、串級系統、比值系統、復合系統等五種基本類型。

1．單回路控制系統

單回路控制系統又稱為單參數控制系統或簡單控制系統，它是由一個被控對象、一個檢測變送裝置、一個調節器和一個執行器組成的單閉環控制系統。這種系統的作用特點是：被控對象不太復雜，系統結構比較簡單。只要合理地選擇調節器的調節規律，就可以使系統的技術指標滿足生產工藝的要求。單回路控制系統是實現生產過程自動化的基本單元，由于它結構簡單，投資少，易于整定和投入運行，能滿足一般生產過程自動控制要求，尤其適用于被控對象滯后時間較短，負荷變化比較平緩，對被控變量的控制沒有嚴格要求的場合，因而在工業生產中獲得廣泛的應用。

隨著技術的迅速發展，控制系統類型越來越多，如綜合控制、復雜控制系統等層出不窮，但單回路控制系統仍然是最基本的控制系統，掌握單回路控制系統設計的一般原則是很重要的。

生產過程是由若干臺工藝設備或裝置組成的，它們之間必然相互聯系、相互影響，在設計控制系統時必須從整個生產過程出發來考慮問題。為此，自動控制專業人員必須與生產工藝專業人員密切配合，根據生產工藝過程特點選擇被控變量和操作變量，選擇合適的檢測裝置，選用適當的調節器、執行器及輔助裝置等，組成工藝上合理、技術上先進、安裝調試和操作方便的控制系統，使全套設備運轉協調。在充分利用原料、能源、資金的情況下，安全優質、高效低耗地進行生產，獲得良好的經濟效益。

（1）被控變量和操作變量選擇：選擇被控變量和操作變量是設計單回路控制系統首先要考慮的問題。被控變量應能反映工藝過程，體現產品質量主要指標；操作變量應能滿足控制穩定性、準確性、快速性等方面的要求，還應具有工藝上的合理性和經濟性。

被控變量的選擇是系統設計的核心問題。在一個生產過程中影響設備正常運行的因素很多，不可能全部進行控制，需要深入分析生產過程，找出對產品的產量和質量以及生產安全和節能等方面有決定性作用的變量作為被控變量。要注意的是，這些變量必須是可以測量的，如果需要控制的變量是溫度、壓力、流量或液位等，則可以直接將這些變量作為被控變量來組成控制系統，因為測量這些參數的儀表在技術上是很成熟的。

當選定被控變量之后，就要選擇哪個參數作為操作變量。被控變量是控制對象的輸出，而影響被控變量的外部因素則是控制對象的輸入。被控對象的輸入往往有若干個，這就要從中選擇一個作為操作變量，而其余未被選用的輸入則成為系統的干擾。從控制的角度來看，干擾是影響控制系統正常穩定運行的破壞性因素，它使被控變量偏離目標值，而操作變量則抑制干擾的影響，把已經變化了的被控變量拉回目標值，使控制系統重新恢復穩定運行。通過深入分析控制對象各種輸入變量對被控變量的影響，不難找出對被控變量影響最大的物理量，將其作為操作變量。

（2）檢測裝置的選擇：在控制系統中，被控變量要經過檢測裝置轉換為電信號才能與目標值進行比較，得出偏差值再送到調節器。檢測裝置通常由傳感器和變送器組成，傳感器是用來將被控變量轉換為一個與之相對應的信號，變送器則將傳感器的輸出信號轉化為統一的標準信號，如4～20mA或1～5V的直流信號。

控制系統對檢測裝置的基本要求是：測量值能正確反映被控變量的數值，其誤差不超過規定的范圍；測量值能及時反映被控變量的變化，即有快速的動態響應；在工作環境條件下能長期可靠操作。

這些要求與傳感器和變送器的類型、儀表的精度等級和量程，傳感器和儀表的安裝使用及防護措施都有密切的關系。

（3）調節器控制規律的選擇：調節器的控制規律對控制系統的運行影響很大，不僅與系統的控制品質密切相關，而且對系統的結構和造價有很大的影響。下面對工業控制系統常用的調節器作簡要陳述。

①位式調節器：常見的位式調節器是雙位式調節器。一般適用于滯后時間較短，負荷變化不大也不劇烈，控制質量要求不高，允許被控變量在一定范圍內波動的場合。雙位式調節器的輸出只有“接通”與“斷開”兩種截然不同的狀態，這類控制元件品種很多，如溫度開關、壓力開關、液位開關、料位開關、光敏開關、聲敏開關、氣敏開關、定時開關、復位開關等。它們的結構比較簡單、價格相對低廉，與之配套的執行器通常也選用開關器件，如繼電器、接觸器、電磁閥、電動閥等，組成控制系統相當方便而且節省資金，能夠滿足一般的使用要求，因而應用相當廣泛。

位式調節器是一種斷續作用的調節器，接下來介紹的幾種調節器都是連續作用的調節器，不僅需要使用能連續反映被測參數變化的檢測裝置，而且配套的執行器也必須根據調節器輸出信號的強弱來改變施加給控制對象的操作變量的大小，這種連續調節系統比位式調節系統要復雜得多。

②比例控制：比例控制是最基本的控制規律，它的輸出與輸入成比例，當負荷變化時克服擾動的能力強，過渡過程時間短，但過程終了時存在余差，而且負荷變化越大余差也越大。比例控制適用于系統滯后時間較短，時間常數也不大，擾動幅度較小，負荷變化不大，控制質量要求不高，允許有余差的場合。

③比例積分控制：由于引入的積分作用能夠消除余差，所以比例積分控制是使用最多、應用最廣的控制規律。但是加入積分作用后要保持原有的穩定性必須加大比例度（削弱比例作用）而使最大偏差和振蕩周期相應增大，過渡過程時間延長。對于滯后時間較短，負荷變化不大，工藝上不允許有余差的場合，比例積分控制可以獲得較好的控制效果。

④比例微分控制：由于引入的微分有超前控制作用，所以比例積分控制能使系統的穩定性增加，最大偏差減小，加快了控制過程，改善了控制質量，適用于過程滯后時間較長的場合。對于滯后時間很短和擾動作用頻繁的系統，不宜采用比例微分控制。

⑤比例積分微分控制：微分作用對于克服滯后有顯著效果，在比例基礎上增加微分作用能提高系統的穩定性，加上積分作用能消除余差。如比例積分微分控制調節器有三個可以調整的參數，因而可以使系統獲得較高的控制質量。它適用于容量滯后大，負荷變化、控制質量要求較高的場合。

2．多回路系統

有些控制對象動特性比較復雜，滯后和慣性都很大，在采用單回路系統不能滿足要求時，常常從對象本身再設法找一個或幾個輔助變量作為輔助控制信號反饋回去，這樣就構成了多回路系統。輔助變量的選擇原則是它要比被控量變化快，且易于實現。在大多數情況下，往往還選擇輔助變量的微分，以便反映變量的變化狀況和趨勢。比如直流電動機轉速控制系統往往選電壓和電流作輔助變量，或再加電壓微分反饋，形成多回路系統。又比如鍋爐汽包液面控制系統也要求引入水量和蒸汽流量作為輔助量而構成多回路系統。

3．串級系統

串級系統是多回路系統的另一種類型。它由主、副兩個控制回路構成，被控量的反饋形成主控回路，另外把一個對被控量起主要影響的變量選作輔助變量形成副回路。串級系統與一般多回路系統的根本區別和主要特點在于，副回路的給定值不是常量，而是一個變量，其變化情況由被控量通過主調節器來自動校正。因此，副回路的輸入是一個任意變化的變量。這就要求副回路必須是一個隨動系統，這樣其輸出才能隨輸入的變化而變化，使被控量達到所要求的技術指標。

我們以晶閘管供電的直流電動機調速系統為例，來說明串級控制系統的必要性。這時系統的被控對象（廣義對象）是一個具有時滯的大慣性環節。如果我們只采用轉速反饋的單回路系統，雖然轉速反饋可以克服所有干擾對轉速的影響，但由于被控對象的特性，控制質量并不理想。這是電源電壓的波動和負載的干擾造成的后果，只有等被控量（轉速）發生了變化，通過轉速反饋回去與給定值比較，產生偏差，然后才能用偏差信號來克服干擾的影響。顯然，這是不及時的。為了克服這種控制過程的滯后，我們會想到使用微分調節器。但是微分調節器并不能克服滯后特性對控制質量的不利影響，同時微分調節器還有放大噪聲的缺點。那么，怎樣解決這個問題呢？我們知道，當電源電壓波動或負載改變等干擾出現時，總是引起電動機電流的變化，在電動機啟動、制動時，為了得到最大的加速度和減速度，我們會希望電流保持正的或負的最大值。如果我們把對轉速起主要影響的電流作為輔助變量，組成一個電流控制回路，當干擾引起電流變化但尚未引起轉速顯著變化時，電流控制回路就進行了控制，從而能夠更快地克服干擾對轉速的影響，這就解決了轉速單回路控制過程的滯后現象。如果只要電流控制回路而沒有轉速控制回路行不行呢？顯然是不行的，因為電流控制回路只能保持電流的恒定，而不能保持轉速的恒定，只有電流控制回路是不能實現轉速控制的。必須兩種控制回路同時采用，才能起到互相補充、相輔相成的作用。現在的問題是，這兩個控制回路如何構成？轉速要求恒定，所以轉速給定應為恒值。對電流的要求卻不是恒定的，在啟動和制動時，為使電動機盡快升速和減速，希望電動機保持正的或負的最大值；當負載改變時，為使轉速保持恒定，也希望電流做相應的改變。所以電流控制回路的給定值應能適應轉速的要求，其大小和變化應根據轉速來決定。為使系統不致過于復雜，盡量不增加新的隨轉速而變化的電流給定裝置，這時我們把轉速調節器的輸出作為電流控制回路的給定就可以完成上述要求。從結構上看，是把電流控制回路串聯在速度回路里了，所以這種控制系統叫作串級控制系統。在直流電動機調速系統中，轉速控制回路是主回路，電流控制回路是副回路，相應地，我們把主回路的調節器叫作主調節器，副回路的調節器叫作副調節器。

由于串級控制系統由主、副兩個控制回路構成，利用具有快速作用的隨動副回路將加在被控對象的干擾在沒有影響被控量以前就加以克服，剩余的影響或副回路無法克服的干擾由主回路克服。因此，串級控制系統適用于對象有滯后、慣性較大、干擾作用較強和頻繁的系統，例如化工或熱工方面的精餾塔塔釜溫度與流量串級控制系統，加熱爐出口溫度或燃料流量與壓力或氣體比值的串級控制系統等等。

在擬定串級控制方案時應考慮以下幾點：

（1）控制回路應包括主要干擾和盡量多的干擾因素在內，以便減小它們對被控量的影響，提高系統的抗干擾能力。

（2）使副控制回路包括系統廣義對象的滯后和慣性較小的部分，以減小滯后影響和提高副回路的快速性，這樣包括在副回路的干擾對被控量的影響較小。

（3）使主、副回路對象的時間常數適當匹配，一般使之比為3～10。

（4）副回路的選擇應考慮在工藝上的合理性，以及實現上的可能性與經濟性。副回路的被控量（副變量）應為決定被控量（主變量）的主要因素。

（5）因副變量的給定值需要自動校正而采用串級控制時，被控量和主回路應能及時反映操作條件的變化。副回路應保證副變量快速而準確地跟蹤主調節器的輸出。

4．比值系統

比值系統是使系統中一個或多個變量按給定的比例自動跟隨另一個或多個變量的變化而變化的控制系統。比如異步電動機的變頻調速系統，要使定子電壓與頻率成比例地改變，而在低頻（低速）時，由于定子電阻壓降所占整個阻抗壓降的比例增大，如果仍按比例變化，則轉矩降低，甚至使電動機無法工作。因此電壓與頻率必須按一定的函數關系進行變化，這一關系叫作比值系統的控制規律。可見，比值系統的控制規律不一定就是線性比例關系，它可能是一個任意函數關系。這一函數關系是由工藝情況決定的。當然也有只要求按一定比例進行控制的，例如加熱爐中煤氣和空氣進入量必須保持一定的比例才能保證理想的燃燒情況。

事實上，比值系統可以看作是更普遍的所謂指標控制系統的一種特例。有時一些工藝過程采用直接可測變量作為控制變量時并不能達到生產上的要求，或者能作為控制變量的量無法測量，這時必須測量一些間接變量再經過一定計算而得到所需要的變量。例如電弧煉鋼爐中的功率控制，通過測出電流和電壓，經乘法計算就可以得到功率，化工或熱工生產控制過程中的熱焓控制也是這類指標控制的例子。

這類系統與一般系統的主要區別在于系統中必須有一個完成比值或指標計算的計算元件。

5．復合系統

以上幾種都是根據反饋原理組成的控制系統。按反饋原理組成的系統，只有在干擾引起被控量出現偏差以后才能對系統進行控制，也就是當干擾引起“惡果”以后，才來采取糾正的措施，比較被動。由于干擾總是引起被控量變化，如果我們直接測量干擾，搶先一步，在事前就把干擾通過一個補償環節再作用于被控對象，使它產生的作用正好和干擾直接作用在被控對象時產生的作用相反，兩者抵消，自然就可以消除干擾的不利影響，因此，把這種方法稱為前饋或正饋控制。顯然，只有正饋也不能構成理想的系統，往往在采用正饋的同時還采用反饋，這樣就組成了既有正饋又有反饋的復合控制系統。