前言

工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的機電一體化設備，被稱為工業自動化的三大支撐技術之一。隨著社會的進步和勞動力成本的增加，工業機器人在我國的應用已越來越廣。

工業機器人是一種功能完整、可獨立運行的自動化設備，它有自身的控制系統，能依靠自身的控制能力來完成規定的作業任務。工業機器人的設計、調試、使用、維修人員，需要熟悉機器人的結構，掌握其安裝維護、操作編程、調試維修技術，才能充分發揮機器人的功能，確保其正常可靠運行。

本書不僅介紹了工業機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等基礎知識，而且重點針對工業機器人的設計、調試、使用、維修人員的需求，全面系統地描述了工業機器人的機械結構、機械核心部件的結構原理和安裝維護要求；對工業機器人的電氣控制系統組成、控制部件的安裝連接技術進行了具體介紹；對工業機器人的基本命令以及點焊、弧焊、搬運、通用機器人的作業命令編程進行了完整的說明；對工業機器人的手動操作、示教編程、再現運行的方法和步驟進行了詳細的闡述。此外，還對變量編程、平移編程、作業文件編制等高層次編程技術，以及系統設置、參數設定、硬件配置、運行監控、數據備份與恢復、故障診斷與維修等高層次調試維修技術進行了深入的說明。本書可為企業工業機器人設計、使用、維修人員及高校師生的學習提高提供參考。

第1～2章介紹了機器人的產生、發展、分類及產品與應用情況；對工業機器人的組成、特點和技術性能進行了具體說明。

第3章詳細描述了工業機器人的結構形態及各部分的機械傳動系統，并以典型產品為例，完整介紹了機器人機械部件的安裝和維修方法。

第4章對工業機器人的機械核心部件—交叉滾子軸承、同步帶、滾珠絲杠、直線導軌、諧波減速器、RV減速器等的結構原理、安裝維護要求進行了深入具體的說明。

第5章介紹了工業機器人電氣控制系統的結構與組成，并以典型產品為例，全面介紹了電氣控制系統各組成部件的功能和安裝、連接要求。

第6章詳細闡述了工業機器人基本命令的編程格式、編程要點、應用技巧，對變量編程、平移編程等高層次編程技術進行了全面說明，并提供了豐富的程序實例。

第7章對點焊機器人作業命令的編程格式、編程要點，作業文件的編制方法進行了詳細闡述，對多點連續焊接、電極修磨與檢測、工件搬運等高層次編程技術進行了系統說明，并提供了完整的程序實例。

第8章對弧焊機器人作業命令的編程格式、編程要點，作業文件的編制方法進行了詳細闡述，對漸變焊接、擺焊焊接等高層次編程技術進行了系統說明，并提供了完整的程序實例。

第9章對搬運、通用機器人作業命令的編程格式、編程要點，作業文件的編制方法進行了詳細闡述；對輸入/輸出信號功能與要求、作業命令與控制信號間的關系等高層次編程需要涉及的內容進行了深入說明；提供了完整的程序實例。

第10章系統介紹了工業機器人的示教器使用，安全操作、手動操作、示教編程、命令編輯等基本操作的方法和步驟，對示教條件設定等高層次操作技術進行了詳細說明。

第11章系統介紹了工業機器人的程序編輯操作，速度修改、程序點檢查及試運行、再現運行等基本操作的方法和步驟，對變量編輯、程序的平移和鏡像轉換、程序點調整等高層次操作技術進行了詳細說明。

第12章對工業機器人的原點設定、工具文件設定、高級安裝設定、用戶坐標系設定、運動保護設定等高層次調試操作技術進行了詳細說明。

第13章對工業機器人的示教器設置、系統參數設定與硬件配置、系統數據保存恢復和初始化、運行監控、系統報警與故障處理等高層次維修操作技術進行了詳細說明。

由于編著者水平有限，書中難免存在疏漏、缺點和錯誤，望廣大讀者批評、指正，以便進一步提高本書的質量。

本書編寫參閱了安川公司、Harmonic Drive System、Nabtesco Corporation及其他相關公司的技術資料，并得到了安川技術人員的大力支持與幫助，在此表示衷心的感謝！

編著者

2016年8月于常州