霍蓓蕾是打心眼里看不起葉曉奇的，這不是針對誰，而是說，所有打著科技口號的大型企業(yè)，霍蓓蕾都認(rèn)為他們是垃圾。

霍蓓蕾是一個不太徹底的學(xué)術(shù)派，大體上就認(rèn)為學(xué)術(shù)就是學(xué)術(shù)，學(xué)術(shù)不應(yīng)該和資本牽涉過深。如果用一個詞來形容霍蓓蕾對國內(nèi)科技企業(yè)的看法，那就是勞民傷財。

眼界已經(jīng)大開的霍蓓蕾可能推崇過很多企業(yè)，但是沒有一家是屬于國內(nèi)的互聯(lián)網(wǎng)巨頭的。可能某些草創(chuàng)的小科技企業(yè)，都會比葉曉奇的公司來的更有吸引力一點(diǎn)。要不是因?yàn)槔系鶑?qiáng)逼著回國，霍蓓蕾大概根本不會回來。

本著既來之則安之的想法，霍蓓蕾就在天網(wǎng)項(xiàng)目組里安頓下來了。

“人臉識別”項(xiàng)目結(jié)束后，葉曉奇給天網(wǎng)帶來了新玩意：掃地機(jī)器人。其中，irobot5個，neato5個，這將是天網(wǎng)下一步的主攻研究方向：SLAM。

作為一個被規(guī)劃為機(jī)器人研究的項(xiàng)目，完整的天網(wǎng)計劃是有其自己的規(guī)劃的，每一步規(guī)劃的目標(biāo)，在葉曉奇的小本本上都是記錄的清清楚楚的。

第一個天網(wǎng)課堂以及隨之而來的“人臉識別”項(xiàng)目，將是一個打基礎(chǔ)的項(xiàng)目，在這里，程序員將迎來他們的第一次蛻變，了解AI設(shè)計的思想和方法。

而第二個項(xiàng)目，也就是第一個屬于自己的正式項(xiàng)目，則被定義為“短平快”的圈錢項(xiàng)目。其核心目標(biāo)就是賺錢，以為后續(xù)研發(fā)提供資金。畢竟，整個項(xiàng)目沒有撥款，全靠5000萬的啟動資金坐吃山空，以員工的薪資水平來看，即使是把紅燒肉的收入作為補(bǔ)貼全都砸進(jìn)去，怕是也燒不了多長時間，除此以外還有數(shù)據(jù)集的建設(shè)、設(shè)備采購等研發(fā)支出。

而且此時項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)太弱小了，直接一步到位的進(jìn)行其他科技樹的研發(fā)，不太現(xiàn)實(shí)。思來想去，SLAM此時最適用于天網(wǎng)了。

SLAM的全名為即時定位地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。這并不是一個具體算法，而是一個概念，官方的解說是把機(jī)器人扔進(jìn)一個陌生的環(huán)境里，機(jī)器人可以構(gòu)建出周圍的環(huán)境地圖。

這是一個和視覺AI有著部分交叉的學(xué)科，其地圖構(gòu)成方式有多種，包括坐標(biāo)地圖、線條地圖、點(diǎn)云地圖等，但是基本原理都是一個基于自身所處方位的增量地圖。

如果非要打個形象的比方的話，其場景和rpg游戲里的探索戰(zhàn)爭迷霧差不多：開局一個基地，探索全圖并達(dá)成游戲目標(biāo)(打敗敵方)。

如果說圖像識別是機(jī)器人的物化識別系統(tǒng)，那么SLAM則是機(jī)器人的運(yùn)動視覺和行動策略系統(tǒng)，其重要性不言而喻。

SLAM最出名的案例之一，就是掃地機(jī)器人。掃地機(jī)器人的個中翹楚，則是irobot(艾羅伯特)。

irobot和波士頓動力公司有些類似，同樣是擁有米帝軍方背景的一家企業(yè)(所以你看，別人的軍工企業(yè)可以堂而皇之的進(jìn)入我們的市場，我們的民用企業(yè)進(jìn)入別人的市場卻是千難萬難)。早期的irobot掃地機(jī)器人就像是是一個游樂場里碰碰車，就是撞墻撞墻加撞墻，每次撞完換個角度接著撞，通過這種方式實(shí)現(xiàn)清掃的功能。

在2008年，irobot使用了LDS技術(shù)，從此告別了撞撞撞的生涯，進(jìn)入規(guī)劃式清掃時代。而neato則是后來者，2012年的neato掃地機(jī)器人，其算法更為效率和智能，在隨后瓜分了irobot的一部分市場。

LDS它原本的意思是激光成型技術(shù)，在手機(jī)殼打印天線方面有著大規(guī)模的應(yīng)用，而在這里，它的含義則特指激光雷達(dá)，即Lidar。

使用LDS技術(shù)的SLAM則被稱之為，激光SLAM。與之相對的SLAM另一個分類，則是視覺SLAM，或vSLAM。(v：view)

前者通過激光發(fā)射器發(fā)射激光，接收器接受反射波，計算落點(diǎn)這樣的方式，得到物體或障礙物的距離；后者通過兩個攝像機(jī)拍的照片對比，計算點(diǎn)云的方式得到距離和物體信息。兩者之間的共同點(diǎn)，都是使用三角函數(shù)。

這里的LDS技術(shù)也有別于車載LDS，后者需要測定的距離更遠(yuǎn)，難度更高。

LDS技術(shù)的相對研發(fā)門檻很低，相對于視覺SLAM被困擾了幾十年的點(diǎn)云噪點(diǎn)等問題，LDS技術(shù)也相對來說較為成熟。也因此，天網(wǎng)的第一個研究方向就被定位為激光SLAM，而vSLAM則是下一步的研究方向。

提到LDS，很多人都會想到一組詞：小米，石頭科技，掃地機(jī)器人，2016。

首先LDS這一詞并不是小米首創(chuàng)，這個詞來自irobot。小米最大的功勞是降低了LDS的造價成本，使掃地機(jī)器人得以白菜價進(jìn)入千家萬戶。在此之前，掃地機(jī)器人的價格可就厲害了，動不動5000元起步，8000元也不稀罕。

所以可想而知，葉曉奇帶來的這10個掃地機(jī)樣本，可不是什么用來玩的玩具，其采購價就已經(jīng)接近10萬塊錢。

天網(wǎng)項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)再次被打亂拆分，其中一組繼續(xù)進(jìn)行圖片識別方面的研發(fā)，另一組則專職進(jìn)行SLAM的研究，并配備了一個新招募的機(jī)械工程師團(tuán)隊(duì)。

每個月天網(wǎng)團(tuán)隊(duì)都會進(jìn)行一次績效考核，考核成績墊底的員工將會被“發(fā)配”到教研組，組織天網(wǎng)課堂的培訓(xùn)和教材的修訂。鄧助理將會從中解脫出來，專心輔助龔賽剛的手機(jī)研發(fā)工作。

而侏羅紀(jì)也得到了5臺掃地機(jī)，同時也得到了新任務(wù)，研發(fā)SLAM相關(guān)的芯片和傳感器，尤其是研究怎么集成激光雷達(dá)的相關(guān)元件到芯片里，降低LDS的造價成本。

一切看起來都是有條不紊，都是按照計劃進(jìn)行。

如果說有什么不完美的環(huán)節(jié)，大概就要屬葉曉奇的徒手拆機(jī)“神技”了。

天網(wǎng)的10臺掃地機(jī)，當(dāng)場安裝運(yùn)行了兩臺，irobot和neato各一臺，葉曉奇當(dāng)場又拆了兩臺，也是兩個品牌各一臺。

葉曉奇的“拆機(jī)神技”，龔賽剛是親眼目睹過的，其實(shí)就一個字：砸。

對著墻角一砸，什么都有了，電路板什么都暴露在外了，現(xiàn)場只能用一個字來形容：慘……

拆手機(jī)那次，是龔賽剛一個人經(jīng)歷的，現(xiàn)場沒別人。這一次不一樣了，天網(wǎng)團(tuán)隊(duì)20幾個人盯著的情況下，葉曉奇輕描淡寫的往墻角一扔，一陣霹靂咣當(dāng)?shù)卣鹕綋u，掃地機(jī)就四分五裂了。

新加入團(tuán)隊(duì)的霍蓓蕾不禁痛心疾首：“這哪來的神經(jīng)病從醫(yī)院偷跑出來的，敗家啊……給我拿回家用多好……”

葉曉奇拍拍手，心里還有些得意：神級拆機(jī)技能果然不是白練的，手感一如既往的好！