自主研拋機器人技術
本書主要介紹自主研拋機器人技術的相關理論基礎與前沿技術，是作者近年來在國家“863”等項目中所取得的學術研究成果和技術實踐的總結。書中基于實現用小型裝備對大型自由曲面進行精整加工的目標，利用移動操作機器人具有較好的操作靈活性和工作空間大的特點，提出了一種研磨大型自由曲面自主作業機器人的機械結構，并進行了關鍵技術的研究。重點針對研磨大型自由曲面自主作業機器人的曲面重構與定位方法、5-TTRRT機器人運動學動力學建模、運動規劃與運動控制、主被動結合的柔順控制方式等進行了深入論述。力求設計理念符合國內外先進技術的發展要求，設計內容與國內外新研究成果同步。
·5萬字
