2.1 編寫你的第一個節點

在第1章中，我們運行的海龜模擬器和鍵盤控制器都會生成一個相應的ROS 2節點，模擬器節點會訂閱來自鍵盤控制節點的話題，實現控制指令的傳遞。所以，你可能會認為ROS 2的節點就是可以進行話題訂閱或發布的可執行的程序。聰明如你，的確如此，但你還是低估了節點的作用，節點除了可以訂閱和發布話題外，還可以使用服務、配置參數和執行動作等。

俗話說得好：“千學不如一看，千看不如一練。”接下來我們將分別使用Python和C++來編寫第一個ROS 2節點。