1.3　機器人的驅動方式

電動機是將電能轉換成動能的一種電磁裝置。

電動機根據不同標準可以劃分為很多類。例如，可分為交流、直流電動機，有刷、無刷電動機，單相和多相電動機等，圖1-8所示為直流電動機。在本書中，不會接觸太復雜的電動機。在弱電領域中，會用到常見的直流電動機。

電動機是一種電磁裝置，在電動機的金屬殼中會有兩片半圓的磁鐵貼合在電動機金屬殼內壁。有的讀者可能會感到奇怪，為什么這里會提到電動機內部的構造呢？

實際上電動機的磁性是可以影響到后期指南針電子羅盤系統設計的，因此電子羅盤的位置不能離電動機太近，否則測量不準確。

接下來做一個簡單的實驗對這個問題進行驗證。準備兩部智能手機，打開手機自帶的電子羅盤功能，每部手機經過畫“8”字校準后，可以看到指南針的指示方向幾乎一樣，如圖1-9所示。

若將一個直流電動機放到手機旁邊，可以明顯看到其中一部手機受到干擾，提示重新校準，如圖1-10所示。

電動機的轉子（圖1-11）是由漆包線（材質一般為銅）按一定的順序和匝數纏繞而成的，電流經過線圈時產生的磁場和電動機本身自帶磁鐵的磁場，會產生異性相吸，同性相斥的物理作用。這里的關鍵是銅線是一種感性材料，電流經過時產生的電動勢會阻礙電流的經過，這也是電動機不能直接與控制器（單片機）的IO引腳直接連接的原因。因為電動勢很大時，會反向擊穿IO引腳，燒壞單片機控制器，所以單片機控制器與電動機之間要用專用的電動機驅動模塊，這也是問題（單片機能直接控制電動機嗎）的答案，本書會介紹L298N和TB6612FNG兩種驅動模塊。

書中會使用GA370直流減速編碼電動機作為機器人的驅動。