“Python我聽過，Python就是你寫應用軟件算法用的”定劍說到。

“是的，算法主流用Python，深度學習框架用的是Python，還有一些工具也是Python，但這只是一小部分，深度學習推理引擎還是C++實現，加上一些比較重要的庫，像opencv和libpcl都是C++。自動駕駛仿真2大主流引擎Unity是C#，unReal是C++”名曰。

“哈哈，那簡單的說，自動駕駛程序用Python、C++語言寫的唄”劍曰。

“對，可以這么說，主流是這樣”名曰。

“Java不行嗎？”劍曰。

“Java適合大型分布式系統，主要用在電商、大數據等領域，如果做無人駕駛調度系統，手機端APP是可以考慮使用Java。但這種跟硬件系統打交道，要求反應很及時迅速、需要高效率的活，一般都是用C和C++，Java是高級語言，沒有中級語言跑得快”名曰。

“高級的語言不如中級語言的？”劍曰。

“相對而言，也不是絕對，跟應用場景有關系，高級語言易懂些，易開發些。Java的主戰場不在無人駕駛。其實無人駕駛也需要Ul，目前的主流是基于Web的技術，很多輔助的標注系統、管理系統需要前端，開發平臺用到nodeJs，也可以基于C#，或者其它技術”名曰。

“那你們的自動駕駛團隊是怎樣的？”劍曰。

“團隊的話，按照感知-決策-控制來分，職能有五大類，分別是——平臺類、算法類、架構類、管理類和測試類”名曰。

“那這五大類又各自包含什么成員”劍曰。

“平臺類有嵌入式硬件工程師、嵌入式軟件工程師、操作系統工程師、中間件工程師；算法類有感知算法工程師、多傳感器融合算法工程師、決策規劃算法工程師、定位與高精度地圖算法工程師和控制算法工程師；架構類主要職位是系統架構工程師，就是應用軟件的架構；管理類就是項目管理工程師；測試類有仿真測試工程師和測試工程師”阿名說到。

“好多工程師呀，哈哈，平臺類的工程師就是你剛說的搞算力平臺的”劍曰。

“對，就他們搞”名曰。

“感知算法工程師是干什么的”劍曰。

“研發環境感知算法，這崗位的工程師呢，要會一種或多種主流的深度學習框架，像Mxnet、Caffe、TF等，會使用pytorch、tensorflow等訓練工具。要求的理論知識蠻多的，如：機器學習和神經網絡、圖像分類、檢測、跟蹤、分割、點云感知、視頻分析、雙目算法中的一種或多種”阿名說到。

“呵，挺多專業術語的”劍曰。

“這些你聽不聽得懂沒關系，大概了解一下就行”阿名說到。

“那多傳感器融合感知算法工程師，應該就是對超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達等多傳感器的信息處理和融合”劍曰。

“對，這你倒是說得上來啊”名曰。

“顧名思義嘛，哈哈”劍笑。

“多源信息融合的目標檢測、跟蹤、識別與定位、環境特征抽取，這些為導航地圖構建和定位提供支持”名曰。

“那決策規劃算法工程師，干的活就是研發自動駕駛中決策、規劃等工作？”劍曰。

“對，這崗位主要的職能就決策規劃模塊的系統集成、調試，像我的崗位是規劃算法師，決策算法師也有專門的崗位，可分可合，就看公司對人員要不要細分”名曰。

“定位與高精度地圖算法工程師，就研發高精地圖，負責地圖生產，地圖質量控制嘍”

“嗯嗯，對的，這崗位職責為對地圖應用以及高精定位的算法研發和工程化實現，以及高精度地圖存儲架構設計與可視化應用。要求不低，要會常用的濾波算法，背景分離和特征提取等算法，數據結構和算法能力等”名曰。

“哦，那控制算法工程師主要干嘛”劍曰。

“實現車輛自動駕駛的速度控制、轉向控制，達到預期橫縱向控制精度，車輛控制的PID、MPC車輛預測控制等算法設計、測試和驗證，總之就是控制這臺車作出的反應，那這崗位一般都要求車輛控制底層代碼編寫、現場車輛控制調試、驗證車輛控制的精度和重復性精度等。還有比如：根據準確的導航定位信息，編寫生成車輛行駛控制包，涵蓋循跡規劃、車輛操作規劃——加速度、航向角、起、停、減速和制動等，還是挺考驗能力的”名曰。

“哈哈，聽得一知半解的”劍曰。

“正常，你畢竟是外行，懂點皮毛就可以”

“對了，你們這自動駕駛算法開發出來，怎么知道算法行不行，如何驗證？”劍曰。

“這就需要仿真測試工程師了嘛，他們負責去測試算法，當然了，自動駕駛的算法仿真測試都是離線的，不可能說現場測試”名曰。

“那測試人員如何測試”劍曰。

“有專門的仿真軟件給他們用”名曰。

“哦，這樣啊”劍曰。

“測試的職責就是配合算法工程師設計各模塊測試案例，搭建測試系統和測試工具。根據自動駕駛運行場景，使用3D建模工具搭建仿真場景，編寫仿真腳本、測試場景腳本，建立仿真場景庫，自動化仿真測試。記錄、整理并保持測試數據及結果，離線分析測試數據，跟蹤并定位錯誤的基本原因，提交測試報告”名曰。

“那也得懂很多”劍曰。

“自然，他們也要懂C/C++/Python等編程語音，掌握至少一種腳本語言，掌握Linux或類Linux系統常用命令，要求不低”名曰。

“互聯網項目的管理系統，負責測試的人員就不用懂那么多吧，還要編程”劍曰。

“他們要求會低得多”名曰。

“測試用什么軟件”劍曰。

“3D建模工具，如Sketchup、Blender等，車輛仿真軟件，如CarSim、PreSCAN”

“呵，都沒聽過！”劍曰。

“有很多的算法工程師，他們開發的算法，一般都會基于系統架構工程師先構建好的無人駕駛軟件系統框架，這崗位的職責就是自動駕駛系統各功能模塊的設計和實現。模塊化、可驗證的系統軟件架構設計和實時性能優化。與硬件、算法和測試團隊合作，集成并優化自動駕駛系統，是應用軟件基石”名曰。

“一般架構師都牛，哈哈”劍笑。

“架構師統籌全局，要懂的和深入的知識更多，比如像自動控制、模式識別、機器學習、計算機視覺、點云處理，還有嵌入式操作系統和實時操作系統的內核或驅動開發。?ROS、CUDA、OpenCL等異構計算的編程和優化，較強的 troubleshooting能力，即故障排除，實際調試和優化經驗很豐富”名曰。

“一看就是大牛級的存在，那你現在到達什么樣的級別了，能勝任架構師嗎”劍曰。

“呃，我水平還行吧，不說特別牛，架構師的水平，也不說完全勝任不了，但這職位負責的東西比較多，挺繁瑣的，小兵小卒有他們的樂趣，大將有自己的風采”名曰。

“哈哈，你們的團隊有多少人員吶”劍曰。

“你是說整個自動駕駛所有的人員？”

“對，所有人員”劍曰。

“600個左右，據說還會增加”名曰。

“那人也挺多的嘛，人才濟濟，你們這個智能駕駛事業群組，之前還分L3智能汽車事業部和L4自動駕駛事業部，前陣子二者進行了合并，另外還新增了智能交通業務組”劍曰。

“對啊，早該合并，L3事業部包括高速自動駕駛、自主泊車解決方案和高精地圖；L4事業部則提供自動駕駛出租車、無人小巴等解決方案。進行戰略合并，挺好的”名曰。

“你們這么多人的團隊，應該是分組來進行自動駕駛的開發吧？”劍曰。

“對啊，前面不是說了主要是五大類工程師嘛，分了好多組，像算法組、底層驅動組、線控底盤組、計算平臺組、數據平臺組、仿真平臺組，這些組還能再細分小組，細化分工”