2.3.2 車載組合導航技術

INS與GPS具有較好的互補特性，將二者集成可以得到比單一導航系統穩定性更好、精度更高的導航方案。INS+GPS的組合導航系統可以輸出高頻率導航參數信息（位置、速度、姿態），并在長、短期的導航過程中均具備較高精度。采用基于卡爾曼濾波的最優估計方法，對GPS和INS定位導航信息進行融合，能得到可靠的導航解。GPS能防止慣性數據漂移，INS能在GPS信號中斷時提供位置、速度、姿態信息。

北斗星通旗下的小型測量天線（圖2-21）采用多饋點設計方案，相位中心穩定性高，可接收GPS、GLONASS、BDS和GALILEO的衛星信號，同時支持L-Band星基差分信號。天線采用雙重防水、防紫外線外殼設計，已通過美國NGS測試，現廣泛應用于智能駕駛、測量測繪、駕考駕培、精準農業和數字化機械作業等領域。

其特點如下：

1）天線部分采用多饋點設計方案，實現相位中心與幾何中心的重合，將天線對測量誤差的影響降到最低。

2）天線單元增益高，方向圖波束寬，確保低仰角信號的接收效果，在一些遮擋較嚴重的場合仍能正常收星。

3）帶有抗多徑扼流板，有效降低多徑對測量精度的影響。

4）防水、防紫外線外罩為天線長期在野外工作提供保障。

華測導航旗下高精度組合導航接收機（圖2-22）是采用多傳感器數據融合技術，將衛星定位與慣性測量結合的一款能提供多種導航參數的組合導航產品。

該組合導航接收機針對衛星信號易受“城市峽谷”、“建筑山林”等遮擋以及多路徑干擾的情況，陀螺儀與加速度傳感器，支持外接里程計信息進行輔助，借助新一代多傳感器數據融合技術，大幅提高了系統的可靠性、精確性和動態性，實時提供高精度的載體位置、姿態、速度和傳感器等信息，良好滿足“城市峽谷”等復雜環境下長時間、高精度、高可靠性導航應用需求。

天碩導航旗下的GNSS輔助慣性導航系統INS-T-306（圖2-23）是新一代OEM形式的GNSS接收機和IMU集成系統，內置三星雙頻（GPS/GLONASS/BDS）GNSS導航系統和高性能IMU，即使GNSS信號有遮擋，INS-T-306也能輸出高精度的位置、速度和姿態信息。

INS-T-306采用GNSS接收機、氣壓計、工作溫度范圍內自動校準的三軸磁力儀、先進的MEM陀螺儀和加速度傳感器，利用天碩的新傳感器融合濾波器及先進導航&制導算法，輸出高精度的位置、速度、航向角、俯仰角和橫滾角等信息。

其主要特點和功能如下：

1）與激光雷達（Velodyne、RIEGL、FARO）兼容。

2）最高200Hz IMU PVA輸出，20Hz GNSS定位/觀測數據輸出。

3）基于高級、可擴展的嵌入式卡爾曼濾波器的傳感器融合算法，可用于艦船、直升機、無人機、無人潛水器、無人地面車、無人搬運車、遙控潛水器、平衡架以及地面車輛的不同動態運動。

4）零速修正、GNSS航跡角功能。

5）所有傳感器在正常工作溫度范圍內自動校準，工業等級為IP67。