2.2.5 車載相機

車載相機的優勢十分明顯：技術成熟，成本低，采集信息十分豐富，包含最接近人類視覺的語義信息。其缺點主要是攝像頭受光照、環境影響十分大，很難全天候工作，在黑夜、雨雪、大霧等能見度較低的情況下，其識別率會大幅降低。車載相機的另一個缺點是缺乏深度信息，三維立體空間感不足。車載相機是自動駕駛系統中一種非常重要的設備，它負責采集車輛周圍的真實圖像。在自動駕駛系統中，相機的工作原理是對采集到的圖像進行模式識別，然后利用相關的算法對圖像進行語義分割，最后利用多個相機對同一物體進行三角定位，這樣就可以達到系統對車輛和其他物體進行識別和測距的目的。寶納視公司生產的相機和鏡頭如圖2-20所示。

圖2-20 寶納視公司生產的相機和鏡頭

一般情況下，車載相機須安裝在車頂或車頭部位，以確保相機視野清晰且廣闊。相機的最大優勢在于價格低廉，以寶納視公司生產的ace2相機及其搭配的鏡頭為例，組合價格僅為數千元，與激光雷達等設備相比，價格非常便宜，這是相機在自動駕駛系統中得到廣泛應用的重要原因之一。得益于相機技術的快速發展，現在的相機基本上都具備了在高速運動狀態下穩定采集圖像的能力。但相機的劣勢也非常明顯，首先是在實際使用過程中，受光線和氣象等外界因素影響非常大。在隧道和雨雪等場景中，相機的性能表現差強人意，精度難以保證。其次，多相機測距算法所基于的三角測距法高度依賴于各相機的安裝精度，因此對安裝的機械結構要求非常高。同時，在相機工作時，相機每秒都在高速采集道路信息，而采集到的每張圖像都要通過計算平臺進行處理，這就對計算平臺的硬件形成了嚴苛的考驗。

目前，國內自動駕駛汽車采用的車載相機主要有Mobileye、索尼、Basler等公司生產的具有高精度的產品。Baslerace 2 GigE相機的參數見表2-5。

表2-5 Baslerace 2 GigE相機的參數

各類傳感器的比較見表2-6，考慮到視覺傳感器成本低、信息豐富以及識別度高的特點，在各類L2級別以上的量產車上，基于視覺傳感器的感知方法是目前的絕對主力。

表2-6 各類傳感器參數比較