1.2.3 分級結果

智能駕駛等級與劃分要素的關系，見表1-4。

1.2.3.1 L0級（應急輔助）

智能駕駛系統不能持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續執行動態駕駛任務中的部分目標和事件探測與響應能力。L0級智能駕駛系統可感知環境，并提供警告、輔助或短暫介入以輔助駕駛人（例如車道偏離預警、前碰撞預警、自動緊急制動等應急輔助功能）。不具備目標和事件探測與響應能力的功能不在智能駕駛系統范疇內，例如定速巡航、電子穩定控制等。

L0級智能駕駛系統應滿足以下要求：

1）具備持續執行部分目標和事件探測與響應的能力。

2）當駕駛人請求智能駕駛系統退出時，應立即解除系統控制權。

1.2.3.2 L1級（部分駕駛輔助）

智能駕駛系統在其設計運行條件內能持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，且具備與所執行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的目標和事件探測與響應能力。對于L1級智能駕駛系統，駕駛人與智能駕駛系統共同執行動態駕駛任務，同時監管智能駕駛系統的行為并執行適當的響應或操作。

L1級智能駕駛系統應滿足以下要求：

1）持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制。

2）具備與車輛橫向或縱向運動控制相適應的目標和事件探測與響應能力。

3）當駕駛人請求智能駕駛系統退出時，應立即解除系統控制權。

1.2.3.3 L2級（組合駕駛輔助）

智能駕駛系統在其設計運行條件內能持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制，且具備與所執行的車輛橫向和縱向運動控制相適應的目標和事件探測與響應能力。對于L2級智能駕駛系統，駕駛人與智能駕駛系統共同執行動態駕駛任務，同時監管智能駕駛系統的行為并執行適當的響應或操作。

L2級智能駕駛系統應滿足以下要求：

1）持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制。

2）具備與車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應能力。

3）當駕駛人請求智能駕駛系統退出時，應立即解除系統控制權。

1.2.3.4 L3級（有條件自動駕駛）

智能駕駛系統在其設計運行條件內能持續地執行全部動態駕駛任務。對于L3級自動駕駛系統，智能駕駛系統應能主動提示用戶以適當的方式執行動態駕駛任務接管。

L3級智能駕駛系統應滿足以下要求：

1）僅允許在設計運行條件內激活。

2）激活后在設計運行條件內能執行全部動態駕駛任務。

3）能識別是否即將不滿足設計運行條件，并在即將不滿足設計運行條件時，及時向用戶發出接管請求。

4）能識別智能駕駛系統失效，并及時向用戶發出接管請求。

5）能識別用戶的接管能力，并在用戶的接管能力即將不滿足要求時，發出接管請求。

6）在發出接管請求后，繼續執行動態駕駛任務一定的時間供動態駕駛任務后援用戶接管。

7）在發出接管請求后，如果動態駕駛任務后援用戶未響應，則適時采取減緩車輛風險的措施。

8）當用戶請求自動駕駛系統退出時，應立即解除系統控制權。

1.2.3.5 L4級（高度自動駕駛）

智能駕駛系統在其設計運行條件內能持續地執行全部動態駕駛任務并執行動態駕駛任務接管。對于L4級智能駕駛系統，系統發出接管請求時，如果用戶無響應，則系統具備自動達到最小風險狀態的能力。

L4級智能駕駛系統應滿足以下要求：

1）僅允許在設計運行條件內激活。

2）激活后，在設計運行條件內執行全部動態駕駛任務。

3）能識別是否即將不滿足設計運行條件。

4）能識別自動駕駛系統失效和車輛其他系統失效。

5）當發生下列情況之一時，執行動態駕駛任務接管并自動達到最小風險狀態：

①即將不滿足設計運行條件。

②智能駕駛系統失效或車輛其他系統失效。

③用戶未響應接管請求。

④用戶要求實現最小風險狀態。

6）除下列情形外，不得解除系統控制權：

①已達到最小風險狀態。

②用戶在執行動態駕駛任務。

7）當用戶請求智能駕駛系統退出時，解除系統控制權，如果存在安全風險，則可暫緩解除。

1.2.3.6 L5級（完全自動駕駛）

智能駕駛系統在任何可行駛條件下都能持續地執行全部動態駕駛任務并執行動態駕駛任務接管。對于L5級智能駕駛系統，系統發出接管請求時，用戶無須進行響應，系統具備自動達到最小風險狀態的能力。L5級智能駕駛系統在車輛可行駛環境下沒有設計運行條件的限制（商業和法規因素等限制除外）。

L5級智能駕駛系統應滿足以下要求：

1）無設計運行條件限制。

2）激活后執行全部動態駕駛任務。

3）能識別自動駕駛系統失效和車輛其他系統失效。

4）當發生下列情形之一時，執行動態駕駛任務接管并自動達到最小風險狀態：

①智能駕駛系統失效或車輛其他系統失效。

②用戶未響應接管請求。

③用戶要求實現最小風險狀態。

5）除下列情形外，不得解除系統控制權。

①已達到最小風險狀態。

②用戶在執行動態駕駛任務。

6）當用戶請求自動駕駛系統退出時，解除系統控制權，如果存在安全風險，則可暫緩解除。