鋼琴的前身是撥弦古鋼琴，也稱作羽管鍵琴。它與現(xiàn)代鋼琴的內(nèi)部原理大致相同，都是在琴體內(nèi)部裝有音板和許多拉緊并列的琴弦。不同的是，鋼琴的弦槌擊弦發(fā)音，撥弦古鋼琴用羽管制的撥子撥弦發(fā)音。另外，還有一種與它們同一血統(tǒng)的鍵盤樂器——擊弦古鋼琴，它同樣是一種裝有擊弦裝置的樂器，用銅制的弦槌擊弦發(fā)音。

17至18世紀(jì)，撥弦古鋼琴有著顯赫的位置。但是隨著時間推移，歐洲大陸音樂迅速發(fā)展，音量弱小的撥弦古鋼琴已不能滿足音樂家們的需要，因而逐漸被音量洪大的鋼琴所取代。

鋼琴的發(fā)明者是克里斯托弗里，他原是意大利佛羅倫薩美第奇家族的一位羽管鍵琴制造師，有著豐富的造琴經(jīng)驗。在總結(jié)了撥弦古鋼琴的優(yōu)缺點(diǎn)后，1709年，他以羽管鍵琴為原形，制作出一架被稱為具有“強(qiáng)弱音變化的古鋼琴”。他在鋼琴上采用了以弦槌擊弦發(fā)音的機(jī)械裝置，代替了過去撥弦古鋼琴用動物羽管撥動琴弦發(fā)音的機(jī)械裝置。克里斯托弗里的鋼琴機(jī)械裝置甚至還有一個“擒縱器”，在音錘打擊鋼琴琴弦使其振動后，檎縱器立即使其停止振動，恢復(fù)到原來位置，準(zhǔn)備再次受擊振動；而演奏者的手指卻仍然按在鍵上。這樣一來，鋼琴演奏者就可以通過手指觸鍵直接控制他演奏聲音的變化了。這一富有創(chuàng)新的改進(jìn)，彌補(bǔ)了古鋼琴幾乎無法調(diào)節(jié)音量的缺點(diǎn)，從而使琴聲更富表現(xiàn)力，音響層次更豐富。

1709年后，克里斯托弗里又進(jìn)一步改革了原來擊弦機(jī)的結(jié)構(gòu)。這一次，他在這部機(jī)械中安裝了一種與現(xiàn)代擊弦機(jī)的復(fù)震杠桿系統(tǒng)近乎完全一致的起動杠桿，使擊弦速度比原來加快了10倍，而且可以快速連續(xù)彈奏；音域也增加為4組。可以說，這就是現(xiàn)代鋼琴的雛形，這一發(fā)明為以后的鋼琴制作師們打開了通往成功之路的大門。

鋼琴在它誕生的頭一個世紀(jì)中經(jīng)歷了多次改良。雖然開始它被形容成鍋爐工制造出的粗陋機(jī)械，少有優(yōu)雅之色，但隨著時代的變遷，人們對音樂風(fēng)格賞析的轉(zhuǎn)變以及音樂素養(yǎng)的日益提高，聲音尖銳、古板、缺乏生機(jī)的撥弦古鋼琴被音響豐富、細(xì)膩、洪亮的鋼琴所替代是歷史發(fā)展的必然趨勢。