地球歷史非常久遠。根據放射性碳定年法的測量結果，太陽系大約在65±0.08億年前形成，而原生地球大約形成于65±0.04億年前。

從理論上講，太陽的形成始于65億年前一片巨大氫分子云的引力坍縮，坍縮的質量大多集中在中心，形成了太陽；其余部分一邊旋轉一邊攤平，形成了一個原行星盤，繼而形成了行星、衛星、小行星、彗星、流星體和其他太陽系小天體。

星云假說主張，形成地球的微行星起源于吸積坍縮后剩下的由氣體、冰粒、塵埃形成的直徑為一至十千米的塊狀物。這些物質經過1000至2000萬年的生長，最終形成原生地球，初生的地球表面是由巖漿組成的“海洋”。

月球大約形成于45.3億年前，關于月球起源的研究還沒有定論，最受歡迎的是大碰撞假說。該假說認為，有一顆叫做忒伊亞的天體與地球發生了碰撞，這顆天體的尺寸和火星差不多，其質量為地球的10%，碰撞引發了巨大的爆炸，爆裂出的物質飛到了太空中，經吸積作用形成了月球，而忒伊亞的一部分質量也熔入了地球。

在大約41億至38億年前這段時間，地月系統進入了后期重轟炸期，無數小行星撞擊了月球的表面，使月球表面發生了巨大的改變，可以推測出，當時的地球也遭遇了很多的撞擊。

18世紀，德國哲學家康德提出了關于地球形成的假說--“星云假說“。他推測，46億年前，宇宙間有一個由氣體和塵埃組成的大星云。這星云內如火球，外面濃煙滾滾，并在宇宙間強烈地旋轉著。在快速旋轉中，因引力作用，星云中大而密的部分，把周圍小而稀的部分吸收進去逐漸形成了大而密的球體--太陽；又由于太陽周圍的稀疏質點的相互碰撞，并逐漸向太陽赤道面集中，形成了圍繞太陽運轉的各個行星，其中一顆行星就是地球。

地球是太陽系的天體，地球的起源和整個太陽系的起源是分不開的．據天文學家推算，大約在66億年前，銀河系里發生過一次大爆炸，碎片散漫物質經過長時間的凝結聚合，到距離現在約50億年前，一團巨大.黑暗.無定形.冷而稀薄的氣體（包括氧.氖．一氧化碳．甲烷．二氧化碳．氨．等）與塵埃星云（石墨．磁鐵礦．硅酸鹽等）在今天太陽系位置按逆時針方向旋轉．收縮，重的物質在太陽系內部集中，輕的物質向外逸散，后來重的物質形成行星，地球就是其中之一，這時距離現在約46億年．

地球形成之初溫度較低，各種物質混雜一起，平安相處。后來，由于地球內部的鐳、鈾等放射性物質的作用，引起火山爆發與強烈地震，逐步形成高山、丘陵、平原。由于太陽的照射，使地球溫度慢慢升高，地球內部物質的化學作用，地殼放出大量二氧化碳、甲烷、氮氣、水蒸汽等。這些氣體上升到地球外部，形成大氣層。水蒸汽在高空遇到冷氣流后，便形成降雨。地球受大量雨水沖擊，在低洼處匯成海洋、湖泊、河流，于是也就有了植物、動物和人類。經歷幾十億年的演變，地球才成為今天這個樣子。